Desarrollo de un robot móvil capaz de desplazarse por terrenos irregulares inclinados

El siguiente documento es la recopilación del procedimiento paso a paso para desarrollar una plataforma robótica capaz de moverse a través de terrenos de suelo irregular empinado, cuya aplicación particular contextual investigativa son los cafetales colombianos. Para ello se aplicó la metodología de diseño propuesta por Karl T. Ulrich en su libro “Diseño y desarrollo de productos” que permite generar productos ingenieriles a partir del análisis de problemáticas y necesidades del usuario. Es así como, partiendo de la adquisición de datos proporcionados por trabajadores y expertos, la presente pesquisa detenta del diseño y simulación virtual del robot Tenzing Bot, su construcción y ensamble, la programación de su teleoperación y finalmente, la evaluación de su comportamiento en un terreno práctico. El proceso se llevó con regularidad hasta el momento de construir el sistema mecánico y electrónico, pues los pedidos de los elementos tardaron más tiempo de lo planeado por burocracias y problemas de logística post pandemia. Al terminar el proceso se obtuvo una plataforma capaz de atravesar suelos arenosos, arcillosos, de hojarasca, humíferos, calizos y pedregosos, con un ángulo de inclinación de subida máximo en terrenos lisos de 45° y en suelos irregulares de aproximadamente 45° que puede ser teleoperada en ROS por el usuario haciendo uso de un mini teclado inalámbrico a modo de control remoto. Concluyendo así con todos los objetivos planteados inicialmente. Adicionalmente, se implementó un filtro de Kalman que fusiona la información proporcionada por una cámara estéreo y una unidad de medición inercial con el objetivo de adelantar el trabajo futuro y mostrar la ventaja de usar middlewares como ROS.

• Autores: Naranjo Zapata, Alejandro; Londoño Sánchez, José Roberto
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/13440
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10614/13440; https://red.uao.edu.co/
• Palabra clave: Ingeniería Mecatrónica; Robótica móvil; Filtro de Kalman; Terreno irregular; Teleoperación robótica; Diseño de robots; Diseño y desarrollo de productos; Mobile robotics; ROS; Kalman filter; Uneven terrain; Robotic teleoperation; Robot design; Product design and development
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