Diseño e implementación de un sistema de interacción entre robots E-pucks dirigidos por un usuario y objetos virtuales

Actualmente vivimos en un mundo inmerso en lo digital con el fin de entretenernos, aprender, trabajar, conocer personas y lugares, debido a esta tendencia se están desarrollando nuevas maneras de acercar a los usuarios cada vez más a este mundo digital y aumentar su capacidad de interacción, una opción para lograr esto consiste en proyectar información directamente en el mundo físico y permitir al usuario interactuar con elementos virtuales a través de diferentes interfaces o incluso robots. El presente proyecto de tesis tiene como objetivo diseñar e implementar un sistema de interacción entre robots e-pucks dirigidos por un usuario y objetos virtuales, usando técnicas de visión artificial y de detección de colisiones. Para el desarrollo de la visión artificial se hizo uso de un sensor Kinect y debido a que, tanto este sensor como los robots e-pucks, son programables en Python se utilizó Pygame para el desarrollo del videojuego y así un solo lenguaje de programación. Como resultado de esta tesis el videojuego desarrollado consiste en limpiar la basura del mar reciclando correctamente los desechos por medio de cuatro robots que se mueven sobre un escenario virtual proyectado en una mesa. El usuario debe señalar a un E-puck para activarlo y luego señalar una basura del tipo que ese robot especifico puede limpiar (Papel, latas, plástico o vidrio) para que este se dirija a desecharla. El usuario deberá realizar la recolección de basuras rápidamente para evitar que la contaminación llegue a niveles críticos y pierda el juego pero teniendo en cuenta que si causa una colisión entre los robots el juego también acabara. Por medio del emisor infrarrojo del Kinect se realizó la detección del brazo del usuario para poder calcular un vector en el espacio que indique a donde apunta y así posteriormente implementar técnicas de procesamiento de imagen en los mapas de profundidad, obtenidos del sensor, para detectar a los robots. Una vez detectadas las áreas de los e-puck se procedió a calcular la posición y orientación de estos permitiendo la implementación de un control PID para dirigirlos correctamente hasta las basuras que deben recolectar

• Autores: Cubides Franco, Andrés Camilo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad Autónoma de Occidente
• Repositorio: RED: Repositorio Educativo Digital UAO
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:red.uao.edu.co:10614/9453
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10614/9453
• Palabra clave: Ingeniería Mecatrónica; Robótica; Visión por computador; Realidad virtual; Juegos con computador
• Rights: openAccess
• License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/