Algoritmo de control para marcha adaptativa en robots hexápodos sobre el framework RoboComp (2019)
El objetivo de este trabajo es determinar las características de la marcha adaptativa sobre robots hexápodos, en este caso el robot PhantomX. Para ello se diseño un algoritmo de control sobre el framework RoboComp que ofreciera las herramientas necesarias para que la marcha adaptativa se pueda realizar en ambientes con variaciones de nivel controladas y en ambientes irregulares reales. En primera instancia se obtuvo el modelo cinemático inverso de las extremidades del robot para hacer que estas llegaran a una posición deseada en el espacio y así, posteriormente poder implementar dos modos de marcha: marcha regular y adaptativa. Además, se desarrolló un sistema de estabilización para conseguir que el robot se mantenga en equilibrio al momento de desplazarse por terrenos con alteraciones de nivel. Se hizo necesario la implementación de un procedimiento para generar cambios de dirección. También se realizó la planeación de un método que evite llevar al robot a ambientes en los que salga de su espacio de trabajo seguro. Distintas pruebas sobre varios terrenos, junto con los datos obtenidos de ellas, hicieron evidente los sistemas necesarios para un buen funcionamiento de la marcha adaptativa y las limitaciones a las que el hardware puede llevar ante la implantación de algoritmos complejos.