Ambiente quirúrgico virtual para operaciones de cirugía endonasal (2019)
El objetivo de este trabajo es la realización de una propuesta de un ambiente quirúrgico virtual para operaciones de cirugía endonasal basada en robots. Para ello, se desarrolló una herramienta virtual haciendo uso del software Unity 3D que cuenta con los componentes básicos de una cirugía real. Esta herramienta permite practicar y experimentar con los robots quirúrgicos, que en este caso son 2 Universal Robots (UR5), obteniendo las respuestas de comportamiento de estos y sin poner en riesgo a ningún cuerpo humano. La manipulación de cada uno de los robots se realizó de manera diferente, para el primer robot se utilizó el sistema operativo para robots, ROS, el cual da facilidad para el manejo de este, la visualización se da mediante el visualizador gráfico Rviz y la manipulación haciendo uso del nodo de ROS “joint_state_publisher”. Para el segundo robot, el cual es semiautónomo, se hizo una codificación en Unity 3D en lenguaje C#. La comunicación de la simulación realizada en Unity y la planificación realizada en ROS se hace a través de un paquete llamado Ros Bridge Server, que permite el flujo de datos mediante una conexión Ethernet. El ambiente quirúrgico virtual fue evaluado con diferentes trayectorias neurológicas, en donde se evidencia que no existe error entre el movimiento realizado en ROS y el que se obtiene en el ambiente de Unity.