Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos
109 páginas
- Autores:
-
Hincapié Cardona, Juan Manuel
Pérez Abril, Luis Alejandro
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/5983
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/5983
- Palabra clave:
- Sistemas róboticos
Sistema sensorial
Robot cuadrúpedo
- Rights
- License
- Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023
| id |
REIA2_e51de0b56c858e73d35c7b5fe1fe3d74 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.eia.edu.co:11190/5983 |
| network_acronym_str |
REIA2 |
| network_name_str |
Repositorio EIA . |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| title |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| spellingShingle |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos Sistemas róboticos Sistema sensorial Robot cuadrúpedo |
| title_short |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| title_full |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| title_fullStr |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| title_full_unstemmed |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| title_sort |
Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrosos |
| dc.creator.fl_str_mv |
Hincapié Cardona, Juan Manuel Pérez Abril, Luis Alejandro |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Rozo Osorio, David |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Hincapié Cardona, Juan Manuel Pérez Abril, Luis Alejandro |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Sistemas róboticos Sistema sensorial Robot cuadrúpedo |
| topic |
Sistemas róboticos Sistema sensorial Robot cuadrúpedo |
| description |
109 páginas |
| publishDate |
2023 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2023-07-12T18:17:02Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2023-07-12T18:17:02Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2023 |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
https://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| dc.type.coarversion.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/5983 |
| url |
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/5983 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.spa.fl_str_mv |
Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023 |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.uri.spa.fl_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.creativecommons.spa.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) |
| rights_invalid_str_mv |
Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad EIA |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas |
| dc.publisher.place.spa.fl_str_mv |
Envigado (Antioquia, Colombia) |
| institution |
Universidad EIA . |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/f99e62fa-eec2-4a62-b623-f960f9bbbefb/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/e399b534-703f-4d76-be32-745b0081416f/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/c931e225-1ba4-400f-944c-26a003f25058/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/79daee14-15e8-4684-aa5e-f889f1cb2f9e/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
da9276a8e06ed571bb7fc7c7186cd8fe bc4881f7f4dc53a14112bf1f1c2e7185 e88a7e3bce104df29d75be12875c9067 6a444707e49153b4e01c9210744226e5 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad EIA |
| repository.mail.fl_str_mv |
bdigital@metabiblioteca.com |
| _version_ |
1814100875009851392 |
| spelling |
Rozo Osorio, David071eb3d8841566f2fcff7f7b3384a3a0600Hincapié Cardona, Juan Manuelf56f603901dd5ed1d1575eef5c954386Pérez Abril, Luis Alejandro170fcf4e125e4c7e95809f83564e1abb2023-07-12T18:17:02Z2023-07-12T18:17:02Z2023https://repository.eia.edu.co/handle/11190/5983109 páginasRESUMEN: El presente trabajo de grado tiene como objetivo principal analizar y desarrollar un robot cuadrúpedo utilizando una combinación de tecnologías y metodologías avanzadas. El diseño y construcción del robot se basa en la utilización de materiales de alta resistencia y durabilidad, como el filamento ABS, para la estructura mecánica, y la implementación de técnicas de fabricación aditiva, como la impresión 3D, para lograr una mayor precisión y eficiencia en la manufactura. El sistema mecánico del robot cuadrúpedo se compone de diversas articulaciones y componentes que permiten su movilidad y adaptación a diferentes terrenos y situaciones. Además, se ha integrado un sistema de control y comunicación utilizando tecnologías como la plataforma ESP32 con el firmware CircuitPython y el protocolo de comunicación inalámbrica WIFI. De esta manera, se logra un control fluido y preciso del robot, así como la posibilidad de interactuar con otros dispositivos y sistemas externos. En cuanto al desarrollo del software, se ha utilizado un enfoque basado en lenguajes de programación como C-Sharp y el framework .NET, aprovechando sus capacidades y herramientas para el desarrollo de aplicaciones web. Asimismo, se ha implementado una plataforma web que permite la visualización y monitoreo en tiempo real de variables mecánicas y eléctricas del robot, brindando una experiencia interactiva y facilitando el análisis de su rendimiento. Los resultados obtenidos en este trabajo demuestran la viabilidad y eficacia del diseño y desarrollo del robot cuadrúpedo, tanto en términos de su funcionamiento mecánico como en la interacción y control a través de la plataforma web. Además, se han identificado áreas de mejora y posibles futuras investigaciones que podrían potenciar aún más las capacidades y aplicaciones del robot en diversos campos de la robótica y la automatización.ABSTRACT: This thesis presents the design and development of a quadruped robot using advanced technologies and methodologies. The robot’s mechanical structure is constructed with ABS filament using 3D printing, ensuring strength and durability. The integration of control and communication systems enables precise and smooth operation, facilitated by the ESP32 platform and WIFI protocol. Additionally, a web-based platform allows realtime monitoring of mechanical and electrical variables. The results demonstrate the robot’s functionality and potential for future research and applications in robotics and automation.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo para la validación de estrategias de control en entornos peligrososTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Sistemas róboticosSistema sensorialRobot cuadrúpedoPublicationLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82515https://repository.eia.edu.co/bitstreams/f99e62fa-eec2-4a62-b623-f960f9bbbefb/downloadda9276a8e06ed571bb7fc7c7186cd8feMD56ORIGINALHincapiéJuan_2023_DiseñoImplementaciónRobot.pdfHincapiéJuan_2023_DiseñoImplementaciónRobot.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf12221888https://repository.eia.edu.co/bitstreams/e399b534-703f-4d76-be32-745b0081416f/downloadbc4881f7f4dc53a14112bf1f1c2e7185MD57TEXTHincapiéJuan_2023_DiseñoImplementaciónRobot.pdf.txtHincapiéJuan_2023_DiseñoImplementaciónRobot.pdf.txtExtracted texttext/plain154861https://repository.eia.edu.co/bitstreams/c931e225-1ba4-400f-944c-26a003f25058/downloade88a7e3bce104df29d75be12875c9067MD58THUMBNAILHincapiéJuan_2023_DiseñoImplementaciónRobot.pdf.jpgHincapiéJuan_2023_DiseñoImplementaciónRobot.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg5468https://repository.eia.edu.co/bitstreams/79daee14-15e8-4684-aa5e-f889f1cb2f9e/download6a444707e49153b4e01c9210744226e5MD5911190/5983oai:repository.eia.edu.co:11190/59832023-07-25 16:46:42.934https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023open.accesshttps://repository.eia.edu.coRepositorio Institucional Universidad EIAbdigital@metabiblioteca.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 |