Dispositivo basado en robótica suave para evaluación de cavidades de difícil acceso
90 páginas
- Autores:
-
Sánchez Angarita, Jordi Neil
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/2644
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2644
- Palabra clave:
- Robótica suave
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En este trabajo de grado se presenta el desarrollo un dispositivo a escala basado en robótica suave con la capacidad de desplazarse dentro de cavidades de difícil acceso (ductos) a través de movimientos suaves y peristálticos con el fin de hacer una evaluación del interior de dichas cavidades, con la ayuda de una cámara en su extremo. También se espera automatizar parcialmente el movimiento del robot para así reducir el trabajo manual que se debe hacer para realizar su ingreso. El desarrollo de este proyecto tiene fases de diseño, modelación, simulación y prototipado.ABSTRACT: Endoscopes are semi-rigid devices which have the capability to bend at the end of the scope. It enters at the start of the cavity through hand-propulsion and that flexibility lets it guide it through the pipeline. One of the risks of this process is the possible damage to the cavity walls during entry. It is crucial to seek to develop a device at a different scale which is based in soft robotics. This allows the device the capability to move itself inside a cavity by soft and peristaltic movements, in order to evaluate the interior of some places with the help of a camera at the end of the device, is also expected to partially automate the control of the movement, successfully reducing the manual work necessary at this process. The development of this process has three stages, the design, modelling, simulation, and prototyping.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Repositorio Institucional Universidad EIADispositivo basado en robótica suave para evaluación de cavidades de difícil accesoTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Robótica suaveEndoscopioNeumáticaPeristálticoDuctosCavidadesAuto impulsadoSoft RoboticsEndoscopePneumaticPeristalticCavityPipelinePublicationORIGINALSanchezJordi_2020_DispositivoBasadoRobotica.pdfSanchezJordi_2020_DispositivoBasadoRobotica.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf3025725https://repository.eia.edu.co/bitstreams/ecf55c14-444e-4cbb-8f21-f3c01302422e/download55b559e866465c1e38adc76a71a3c18bMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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