Algoritmos para el procesamiento de imágenes implementados en el Robot Humanoide InMoov.

El mundo de la robótica parecía ser un mundo de ciencia ficción hasta hace pocos años, en las últimas décadas los robots se han incorporado en nuestras vidas apoyando en áreas educativas, medicinales, de transporte y recreación entre muchos escenarios más, donde el objetivo es desarrollar robots úti...

Full description

Autores:: Valero Carvajal, Diego Alejandro
Orozco Isaza , Juan Esteban
Córdoba Puerto , Jazmín Natalia
Noreña Hemelberg , Oscar Santiago
Gómez Alarcón , Miguel Alejandro
Jinete Gómez , Marco Antonio
Gutiérrez Alfonso , Jhonatan Alejandro

Tipo de recurso:: Article of journal

Fecha de publicación:: 2021

Institución:: Universidad EIA .

Repositorio:: Repositorio EIA .

Idioma:: spa

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description	El mundo de la robótica parecía ser un mundo de ciencia ficción hasta hace pocos años, en las últimas décadas los robots se han incorporado en nuestras vidas apoyando en áreas educativas, medicinales, de transporte y recreación entre muchos escenarios más, donde el objetivo es desarrollar robots útiles y seguros. En este artículo se presenta el desarrollo de algoritmos de procesamiento de imágenes implementados en el robot humanoide InMoov, el primer robot 3D open source del mundo y el primero en ser replicado en Colombia para la detección y tracking de movimiento, reconocimiento facial y control de extremidades robóticas mediante mimesis de manos, se implementó un sistema embebido sintetizador de voz, pregunta y respuesta. Estos algoritmos son elaborados e implementados en el InMoov para fortalecer la interacción humano-robot (HRI) y la autonomía del robot, obteniendo una eficiencia promedio de más del 90% de efectividad en ambientes controlados.
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En este artículo se presenta el desarrollo de algoritmos de procesamiento de imágenes implementados en el robot humanoide InMoov, el primer robot 3D open source del mundo y el primero en ser replicado en Colombia para la detección y tracking de movimiento, reconocimiento facial y control de extremidades robóticas mediante mimesis de manos, se implementó un sistema embebido sintetizador de voz, pregunta y respuesta. Estos algoritmos son elaborados e implementados en el InMoov para fortalecer la interacción humano-robot (HRI) y la autonomía del robot, obteniendo una eficiencia promedio de más del 90% de efectividad en ambientes controlados.The robotics world seemed to be a science fiction world until a few years ago, however, in recent times robots have been incorporated into our lives, as educational assistants, medical assistants, receptionists and in various scenarios more, where the goal is to develop useful and safe robots. This article presents the implementation of image processing algorithms for the detection and motion tracking, facial recognition and robotic limb control by mimesis of the hands, an embedded voice synthesizer system with question and answer was implemented, to this is performed the characterization and control of the actuators. These algorithms are developed to strengthen human-robot interaction (HRI), implemented in the humanoid robot InMoov, the first open-source 3D robot in the world. Obtaining an average system efficiency of 90% in environments with controlled lighting.application/pdfspaFondo Editorial EIA - Universidad EIARevista EIA - 2021https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessEsta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2https://revistas.eia.edu.co/index.php/reveia/article/view/1495Inmoov, Humanoid robot, Open source, Algorithms, Robotics, Maker community.InmoovHumanoid robotOpen sourceAlgorithmsRoboticsMaker communityInmoov, Robot humanoide, Código abierto, Algoritmos, Robótica, Comunidad maker.InmoovRobot humanoideCódigo abiertoAlgoritmosRobóticaComunidad makerAlgoritmos para el procesamiento de imágenes implementados en el Robot Humanoide InMoov.Algorithms for image processing implemented in the InMoov Humanoid Robot.Artículo de revistaJournal articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTREFhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Bertozzi, M., Broggi, A., Del Rose, M., Felisa, M., Rakotomamonjy, A., & Suard, F., (2007). IEEE Intelligent Transportation Systems Conference, 30 Sept - 3 Oct 2007, Seattle: USA, A Pedestrian Detector Using Histograms of Oriented Gradients and a Support Vector Machine Classifier, IEEE Xplore, 22 Oct 2007. Disponible en: https://doi.org/10.1109/ITSC.2007.4357692Buitrago, O., Ramírez, A. & Britto, R. (2015). Nuevo Algoritmo para la Construcción de la Envolvente Convexa en el Plano. Información tecnológica, 26 (4), pp 1-9. https://doi.org/10.4067/S0718-07642015000400017.Deepthi, R. S., & Sankaraiah, S., (2011). IEEE Conference on Open Systems (ICOS2011), 25-28 Sept 2011, Langkawi: Malaysia, Implementation of Mobile Platform Using Qt and Open CV For Image Processing Applications, IEEE Xplore, 15 Nov 2011. Disponible en: https://doi.org/10.1109/ICOS.2011.6079235Diftler, M., Culbert, C. J., Ambrose, R. O., Plat, R., & Bluethmann, W. J., (2003). 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International Conference on Information Communication and Embedded Systems (ICICES2014), 27-28 Feb 2014, Chennai:India, Traffic Sign Detection and Recognition Using OpenCV, IEEE Xplore, 9 Feb 2015. Disponible en: https://doi.org/10.1109/ICICES.2014.7033810Shu, C., Ding, X., & Fang, C. (2011). Histogram of the Oriented Gradient for Face Recognition. Tsinghua Science and Technology 16(2), pp 216-224. https://doi.org/10.1016/S1007-0214(11)70032-3Szeliski, R. (2010). Computer Vision: Algorithms and Applications. Springer-Verlag London Limited 2011. Springer, London. Disponible en https://doi.org/10.1007/978-1-84882-935-0Xie, L. & Guo, X., (2019). IEEE International Conference on Smart Internet of Things (SmartIoT), 9-11 Aug 2019, Tianjin: China, Object Detection and Analysis of Human Body Postures Based on TensorFlow. Tianjin, China, China, IEEE Xplore, 14 Nov 2019. 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