Sistema de Navegación Semi-Autónoma Para Aplicaciones de un Multirrotor a Necesidades Civiles
´138 páginas
- Autores:
-
Salazar Aguirre, Juan Sebastián
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6694
- Palabra clave:
- UAV
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Salazar Aguirre, Juan Sebastián2024-07-18T17:37:37Z2024-07-18T17:37:37Z2015https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6694´138 páginasVEHÍCULO AEREO NO TRIPULADO SEMI-AUTÓNOMO, CONTROLADO MEDIANTE ALGORITMOS DE VISIÓN COMPUTARIZADA La relación de la tecnología con la humanidad siempre ha sido objeto de escrutinio, más ahora, cuando el proceso de innovación tecnológica se ha acelerado dando lugar a soluciones ingeniosas para todo tipo de problemáticas en todos los niveles; ya sea atendiendo a cuestiones gubernamentales, militares, comerciales, económicas o sociales de gran envergadura, u ocupándose de necesidades más básicas, acercándose a la cotidianidad del ciudadano común. Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) se presentan como una alternativa interesante para abordar diversas situaciones, dada su notable versatilidad y libertad de movimiento. El uso extendido de radiofrecuencia para que un operador humano controle el vuelo de éstas aeronaves tiene importantes desventajas, dado que incrementa ostensiblemente la incertidumbre propia del vuelo de los UAV, y variables como la pericia del piloto resultan trascendentales. La implementación visión computarizada junto con el aprendizaje automático en un multirrotor equipado con una cámara, abre las puertas a numerosos desarrollos, pues permite establecer configuraciones de vuelo autónomo supervisado, de manera que la atención pueda centrarse en la aplicación en concreto que se le quiere dar al multirrotor y no en el vuelo del mismo. Se atención de éste trabajo se centra en realizar un primer acercamiento a esta meta ambiciosa mediante la construcción de un multirrotor, el desarrollo de algoritmos de visión computarizada y la realización de una aplicación móvil; de manera que en trabajos futuros los algoritmos puedan ser utilizados por la aeronave para ejecutar su vuelo, teniendo en cuenta la configuración establecida por un usuario mediante un dispositivo móvil. Entre los parámetros configurables se encuentran los objetos de interés, que bien pueden ser personas, automóviles o ventanas; y la acción de vuelo a realizar, pudiendo elegir entre diferentes patrones de vuelo como volar hacia el lugar donde se encuentra el objeto, perseguirlo, volar en círculos o ejecutar acciones de evasión.SEMI-AUTONOMOUS UNMANNED AIRCRAFT VEHICLE CONTROLLED BY COMPUTER VISION ALGORITHMS The relationship between mankind and technology have always been controversial. More now, when the technology innovation process has been accelerated, giving place to creative solutions to problems of all kinds. Either on fields such as governmental, military, commercial, economical or social, or helping to solve simpler needs, being closer to the common citizen. The unmanned aircraft vehicles (UAV) are an interesting alternative for facing a variety of these situations, thanks to their notorious versatility and movement freedom. Using radiofrequency to let a human control these vehicles from ground have important disadvantages, it increases the uncertainty that this kind of vehicles own by itselves. Variables such as the hability of the gound pilot turn out to be trascendental. The implementation of computer visión together with machine learning in a multirotor equipped with a camera, opens the door to numerous technological applications. The possibility to configure a flight to be autonomous or semi-autonomous would let developers put their effort on the particular application that they want the multirotor to perform and not its flight. The focus of this work is focused on making a first approach to this ambitious goal by building a multirrotor, various computer visión algorithms and a mobile application, so that in future work the algorithms can be used by the aircraft to execute its flight with a special configuration given by the user using a mobile device. Some of the parameters that the user must specify are the object of interest such as a person, or a color, and the flight action to perform, which could be a persecution, approach, circle or avoid flight patterns.PregradoIngeniero Mecatrónicoapplication/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado, AntioquiaDerechos Reservados - Univesidad EIA - 2015https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de Navegación Semi-Autónoma Para Aplicaciones de un Multirrotor a Necesidades CivilesTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85UAVvisión computarizadaaprendizaje automáticodetección de objetosUAVcomputer visionmachine learningobject detectionPublicationORIGINALSalazarJuan_2015_SistemaNavegaciónSemi-Autónoma.pdfSalazarJuan_2015_SistemaNavegaciónSemi-Autónoma.pdfapplication/pdf5222882https://repository.eia.edu.co/bitstreams/95593a80-cc70-4296-a1ef-204bef85bc3a/downloadeaee4aadbc4fead3e79ba80a6f6b9285MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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