Sistema para la Generación de Nubes de Puntos en Túneles Basado en Sensores LIDAR
97 páginas
- Autores:
-
González, Pedro Alejandro
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
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- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
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- LIDAR
SLAM
Topografía
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Este trabajo presenta el desarrollo de un equipo de topografía operable en entornos cerrados basado en sensores LIDAR (Light Detection and Ranging) y algoritmos SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) para la empresa DIS & CON Soluciones SAS. Para ello se realizaron tres etapas de prototipado que llevaron a la implementación de la versión final, puesta a prueba realizando experimentos con distintos sensores transportados caminando y en un vehículo a lo largo de un parqueadero subterráneo. Sus mediciones fueron comparadas con las tomadas usando una estación total Geomax Zoom30, y se obtuvieron para la colocación de puntos de control en el espacio errores RMS de 13.4 cm correspondientes a errores porcentuales de 0.117% en la longitud del entorno de pruebas. Además, se logró reducir el tiempo de medición hasta la centésima parte y la resolución aumentó hasta 100.000 veces. Sobre los resultados y la implementación del equipo se formularon conclusiones y recomendaciones para futuros trabajos en la misma línea.ABSTRACT: In infrastructure projects, measuring is required recurrently; the process of obtaining these measurements is known as surveying. In recent years, LIDAR technology, widely used in the automotive industry, has entered the construction industry because its operating principle allows measuring distances in short periods of time. This work presents the development of a surveying system for operation in closed environments based on LIDAR sensors and SLAM algorithms, which was achieved in cooperation with the company DIS & CON Soluciones SAS. Three successive prototypes were built and based on the conclusions drawn by each a final version was designed, implemented, and tested in an underground parking lot, where it was carried both in a car and on foot. The obtained data was compared with the measurements of a Geomax Zoom30 total station and an RMS error of 13.4 cm was achieved in the position of the control points, which corresponds to an error percentage of 0.117% in the length of the test field. Additionally, the acquisition time was reduced to one hundredth and the resolution increased by up to 100.000 times. Conclusions and recommendations for future works are proposed based on the obtained results.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2021https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema para la Generación de Nubes de Puntos en Túneles Basado en Sensores LIDARTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fLIDARSLAMTopografíaSurveyingPublicationLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82515https://repository.eia.edu.co/bitstreams/51685655-a9b8-4408-b41f-47b98929405d/downloadda9276a8e06ed571bb7fc7c7186cd8feMD57TEXTGonzalezPedro_2021_SistemaLidarTuneles.pdf.txtGonzalezPedro_2021_SistemaLidarTuneles.pdf.txtExtracted texttext/plain169381https://repository.eia.edu.co/bitstreams/1a87477b-a1ba-4cc5-99a6-7972d8ed511d/download3739b8072554b971ad4a6a81f29d6d02MD59THUMBNAILGonzalezPedro_2021_SistemaLidarTuneles.pdf.jpgGonzalezPedro_2021_SistemaLidarTuneles.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8798https://repository.eia.edu.co/bitstreams/52bdea3c-5bb8-4372-aa37-54297935f31e/downloadbe622c641b098b99d92b564b622b5bf6MD510ORIGINALGonzalezPedro_2021_SistemaLidarTuneles.pdfGonzalezPedro_2021_SistemaLidarTuneles.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf6160426https://repository.eia.edu.co/bitstreams/1cee6f66-5122-4e6c-9c40-149a2bb1f9dd/download3fa4a4858cd27a16f294ddde1bd8c519MD5811190/3397oai:repository.eia.edu.co:11190/33972023-07-25 17:23:16.766https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - 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