Prototipo de mano mecatrónica para aplicaciones en robótica industrial
89 páginas
- Autores:
-
Moreno Betancur, Brian
Velásquez Toro, Esteban
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/328
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/328
- Palabra clave:
- Industrial robotics
Robótica industrial
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López Montes, Daniel Felipe8f8e9800c593fe3cedeca2ea30ce56d2-1Moreno Betancur, Brian70accc46e2b55225052f3082d9408fb6-1Velásquez Toro, Estebanfdae083a7c5da81429721814c132fff0-1brmobet72@gmail.comvelasquezesteban@hotmail.com2014-04-13T19:29:04Z2014-04-13T19:29:04Z2013https://repository.eia.edu.co/handle/11190/328Moreno Betancur, B. y Velásquez Toro, E.(2013) Prototipo de mano mecatrónica para aplicaciones en robótica industrial. (Trabajo de grado). Recuperado de: http://hdl.handle.net/11190/32889 páginasOne of the principal limitations of industrial robots is directly related with the use of multiple final effectors, which are exchanged regularly in order to execute different tasks with the same robot. Considering the lost time while changing final effectors, this work is focused on the development of a final effector prototype of the mechatronic hand type, which could be used as a generic final effector on manipulating tasks. The prototype will permit the manipulation of different geometric volumes, emulating the human hand´s basic movements, which are operated by an instrumented glove or wirelessly through an android device.Una de las principales limitaciones que presentan los brazos robóticos industriales está directamente relacionada con el uso de múltiples efectores finales, los cuales se deben intercambiar para poder ejecutar diferentes tareas. Por lo anterior, el presente trabajo expone el desarrollo de un prototipo de elemento terminal, tipo mano mecatrónica, el cual puede ser implementado como efector final genérico en tareas de manipulación. El prototipo construido permite manipular diferentes volúmenes geométricos, emulando en sus movimientos básicos la mano humana. Además, éste puede ser operado por un guante instrumentado e inalámbricamente.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIABiomédica, Mecatrónica y MecánicaEnvigado (Antioquia, Colombia). Universidad EIA, 2013Ingeniería MecatrónicaDerechos Reservados - Universidad EIA, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/El autor de la obra, actuando en nombre propio, hace entrega del ejemplar respectivo y de sus anexos en formato digital o electrónico y autoriza a la ESCUELA DE INGENIERIA DE ANTIOQUIA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995, y demás normas generales sobre la materia, utilice y use por cualquier medio conocido o por conocer, los derechos patrimoniales de reproducción, comunicación pública, transformación y distribución de la obra objeto del presente documento. PARÁGRAFO: La presente autorización se hace extensiva no sólo a las dependencias y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, sino también para formato virtual, electrónico, digital, y en red, internet, extranet, intranet, etc., y en general en cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la ESCUELA DE INGENIERÍA DE ANTIOQUIA actúa como un tercero de buena fe.info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercialhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Industrial roboticsRobótica industrialOrganización e industriaOrganization and industryInteligencia artificialArtificial intelligenceEfector finalMano mecatrónicaBrazo robóticoGuante instrumentadoBluetoothFinal effectorMechatronic handIndustrial robotInstrumented gloveMECA0110Prototipo de mano mecatrónica para aplicaciones en robótica industrialTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de róbotica. Madrid: McGraw-Hill.Bolton, W. (2010). Mecatrónica (4 ed.). Edinburgh Gate: Alfaomega.Brock, O. (2005). A Framework for learning and control in intelligent humanoid robots. International Journal of Humanoid Robotics, 2(3), 301-336.PublicationTHUMBNAILMorenoBrian_2013_PrototipoManoMecatronica.pdf.jpgMorenoBrian_2013_PrototipoManoMecatronica.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7770https://repository.eia.edu.co/bitstreams/9df07633-365f-421e-b795-53ce1a62c188/download11814fa07ab1fa8461df94a956749430MD59LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81494https://repository.eia.edu.co/bitstreams/0755b064-2b6d-4917-82fd-91ecfc426e07/download66874b0b9366b748c60895d2fb6339f8MD52CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-849https://repository.eia.edu.co/bitstreams/c6c99d37-35a4-4e1c-9bad-419640e59969/download4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD53license_textlicense_texttext/html; charset=utf-821257https://repository.eia.edu.co/bitstreams/219c7e95-c08d-412e-b750-63729bcb53a4/download91586f89b02107352b9c7c8166145566MD54license_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-823253https://repository.eia.edu.co/bitstreams/555acce9-53e2-4e72-af11-2da24d5fa8fc/downloadcd76e7886171c964e259dcf5e912e299MD55TEXTMECA0110.pdf.txtMECA0110.pdf.txtExtracted texttext/plain96184https://repository.eia.edu.co/bitstreams/e81737e5-5004-4fd3-9b44-e85227f4f538/downloadb07351545d477ff7de6ee692ed532acfMD56MorenoBrian_2013_PrototipoManoMecatronica.pdf.txtMorenoBrian_2013_PrototipoManoMecatronica.pdf.txtExtracted texttext/plain96184https://repository.eia.edu.co/bitstreams/7a787cfb-cd7a-4795-8b7b-d0f35d84078c/downloadb07351545d477ff7de6ee692ed532acfMD58ORIGINALMorenoBrian_2013_PrototipoManoMecatronica.pdfMorenoBrian_2013_PrototipoManoMecatronica.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf2819686https://repository.eia.edu.co/bitstreams/2e82fb36-6bef-4aa0-a8fc-226cffcfaeec/download7f8ba81b0b43996e3ed4e10ce8c8f656MD5711190/328oai:repository.eia.edu.co:11190/3282023-07-25 17:12:16.316https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020open.accesshttps://repository.eia.edu.coRepositorio Institucional Universidad EIAbdigital@metabiblioteca.comRWwgYXV0b3IgZGUgbGEgb2JyYSwgYWN0dWFuZG8gZW4gbm9tYnJlIHByb3BpbywgSGFjZSBlbnRyZWdhIGRlbCBlamVtcGxhciByZXNwZWN0aXZvIHkgZGUgc3VzIGFuZXhvcyBlbiBmb3JtYXRvIGRpZ2l0YWwgbyBlbGVjdHLDs25pY28uIAoKWSBhdXRvcml6YSBhIGxhIEVTQ1VFTEEgREUgSU5HRU5JRVJJQSBERSBBTlRJT1FVSUEsIHBhcmEgcXVlIGVuIGxvcyB0w6lybWlub3MgZXN0YWJsZWNpZG9zIGVuOgoKIC0gbGEgTGV5IDIzIGRlIDE5ODIKIC0gTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMKLSBEZWNpc2nDs24gYW5kaW5hIDM1MSBkZSAxOTkzCiAtIERlY3JldG8gNDYwIGRlIDE5OTUKCiB5IGRlbcOhcyBub3JtYXMgZ2VuZXJhbGVzIHNvYnJlIGxhIG1hdGVyaWEsIHV0aWxpY2UgeSB1c2UgcG9yIGN1YWxxdWllciBtZWRpbyBjb25vY2lkbyBvIHBvciBjb25vY2VyLCBsb3MgZGVyZWNob3MgcGF0cmltb25pYWxlcyBkZSByZXByb2R1Y2Npw7NuLAogY29tdW5pY2FjacOzbiBww7pibGljYSwgdHJhbnNmb3JtYWNpw7NuIHkgZGlzdHJpYnVjacOzbiBkZSBsYSBvYnJhIG9iamV0byBkZWwgcHJlc2VudGUgZG9jdW1lbnRvLiAKCiBQQVJHUkFGTzogTGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBzZSBoYWNlIGV4dGVuc2l2YSBubyBzb2xvIGEgbGFzIGRlcGVuZGVuY2lhcyB5IGRlcmVjaG9zIGRlIHVzbyBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGZvcm1hdG8gbyBzb3BvcnRlIG1hdGVyaWFsLCAKIHNpbm8gdGFtYmnDqW4gcGFyYSBmb3JtYXRvIHZpcnR1YWwsIGVsZWN0csOzbmljbywgZGlnaXRhbCwgeSBjdXlvIHVzbyBzZSBkZSBlbiByZWQsIGludGVybmV0LCBleHRyYW5ldCwgaW50cmFuZXQsIGV0Yy4sIHkgZW4gZ2VuZXJhbCBlbiBjdWFscXVpZXIKIGZvcm1hdG8gY29ub2NpZG8gbyBwb3IgY29ub2Nlci4gCgogRUwgQVVUT1IsIG1hbmlmaWVzdGEgcXVlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24gZXMgb3JpZ2luYWwgeSBsYSByZWFsaXphIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLAogcG9yIGxvIHRhbnRvIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuClBBUkFHUkFGTzogRW4gY2FzbyBkZSBwcmVzZW50YXJzZSBjdWFscXVpZXIgcmVjbGFtYWNpw7NuIG8gYWNjacOzbiBwb3IgcGFydGUgZGUgdW4gdGVyY2VybyBlbiBjdWFudG8gYSBsb3MgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3Igc29icmUgbGEgb2JyYSBlbiAKY3Vlc3Rpw7NuLCBFTCBBVVRPUiwgYXN1bWlyw6HCoSB0b2RhIGxhIHJlc3BvbnNhYmlsaWRhZCwgeSBzYWxkcsOhwqEgZW4gZGVmZW5zYSBkZSBsb3MgZGVyZWNob3MgYXF1w60gYXV0b3JpemFkb3M7IHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIGVmZWN0b3MgTGEgRVNDVUVMQSAKREUgSU5HRU5JRVJJQSBERSBBTlRJT1FVSUEgYWN0w7phIGNvbW8gdW4gdGVyY2VybyBkZSBidWVuYSBmZS4K |