Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata
85 páginas
- Autores:
-
Toro Buriticá, Juan David
Arbeláez Henao, Santiago José
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/6493
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6493
- Palabra clave:
- SPWM
PWM
frecuencia
control escalar
rectificación
inversor
SPWM
PWM
frequency
scalar control
rectification
inverter
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2014
| id |
REIA2_5fb3152deea5e35f768e256ef2701246 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.eia.edu.co:11190/6493 |
| network_acronym_str |
REIA2 |
| network_name_str |
Repositorio EIA . |
| repository_id_str |
|
| dc.title.none.fl_str_mv |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| title |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| spellingShingle |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata SPWM PWM frecuencia control escalar rectificación inversor SPWM PWM frequency scalar control rectification inverter |
| title_short |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| title_full |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| title_fullStr |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| title_full_unstemmed |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| title_sort |
Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot Hirata |
| dc.creator.fl_str_mv |
Toro Buriticá, Juan David Arbeláez Henao, Santiago José |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Toro Buriticá, Juan David Arbeláez Henao, Santiago José |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
SPWM PWM frecuencia control escalar rectificación inversor |
| topic |
SPWM PWM frecuencia control escalar rectificación inversor SPWM PWM frequency scalar control rectification inverter |
| dc.subject.proposal.eng.fl_str_mv |
SPWM PWM frequency scalar control rectification inverter |
| description |
85 páginas |
| publishDate |
2014 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2014 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2024-04-02T15:10:38Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2024-04-02T15:10:38Z |
| dc.type.none.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.content.none.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| dc.type.coarversion.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6493 |
| url |
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6493 |
| dc.language.iso.none.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.none.fl_str_mv |
Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2014 |
| dc.rights.uri.none.fl_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.license.none.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2014 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidad EIA |
| dc.publisher.program.none.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica |
| dc.publisher.faculty.none.fl_str_mv |
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas |
| dc.publisher.place.none.fl_str_mv |
Envigado, Antioquia |
| publisher.none.fl_str_mv |
Universidad EIA |
| institution |
Universidad EIA . |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/66be81f9-9246-4bed-b9b9-53c324b816f4/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/abdae432-889d-4f61-8fdf-571e08bee88a/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/39dc6279-b65a-4cb0-b643-52721ae4071d/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/6b46dde7-26ee-422b-bb12-f20f509c6be2/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
c70b1701b6a17c1d61a15021655e0fd1 2264fce645ac2952653ce3f3b8fa781e a1c12ea3c4845c25cbd93944f05973a5 8e6101420955d55918af9d4ca1bf886b |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad EIA |
| repository.mail.fl_str_mv |
bdigital@metabiblioteca.com |
| _version_ |
1808400291369844736 |
| spelling |
Toro Buriticá, Juan DavidArbeláez Henao, Santiago José2024-04-02T15:10:38Z2024-04-02T15:10:38Z2014https://repository.eia.edu.co/handle/11190/649385 páginasEn el presente proyecto se busca una solución para manipular los servomotores del sistema del robot HIRATA de la Escuela de Ingeniería de Antioquia, los cuales se encuentran en desuso por el mal estado de sus controladores. Este proceso inicia pasando por la investigación de cómo están construidos los controladores originales del sistema, buscando los elementos primordiales que permiten el funcionamiento y localizando como elemento primordial el conversor DC/AC. Una vez identificado este componente se buscan conversores más modernos que el encontrado, y se evalúa su aplicabilidad en un nuevo circuito. Posterior a la aprobación del nuevo inversor se realiza el diseño y fabricación del circuito, empezando por la etapa de potencia hasta llegar al acoplamiento con la etapa de control; En esta última etapa se opta por realizar un control escalar, el cual es implementado mediante un Arduino Mega. A lo largo del desarrollo del proyecto se realizaron pruebas con las etapas de potencia y control tanto individualmente como en conjunto. En estas pruebas se presentaron varios inconvenientes, los cuales fueron analizados y estudiados hasta llegar a poner el dispositivo en funcionamiento. Como valor añadido al proyecto se presenta una simulación en el software PSPICE, la cual permite comprender con mayor claridad el funcionamiento del sistema construido por el equipo de trabajo.In this project a solution is sought to manipulate the servo system of the HIRATA robot from the Escuela de Ingeniería de Antioquia, which are no longer used because of the bad condition of its controllers. This process begins with the investigation of how are the original controllers built, looking for the primary components that allows the system to work, and finding the DC/AC converter to be the principal element. Once identified this component, elements that accomplish its function are investigated, this element has to be up to date and his applicability is evaluated to be in a new circuit. After the approval of the new inverter the design and fabrication of the circuit is made, starting with the power stage until coupling with the control stage; in the last stage a scalar control is done using an Arduino Mega. Throughout the development of the project tests are performed with the power and control stages both individually and collectively. In these tests many inconvenients occurred, which were analyzed and studied until the system could work. As an added value to the project a simulation in the PSPICE software is presented, this simulation allows to understand in a better way the functioning of the system built by the team work.PregradoIngeniero Mecatrónicoapplication/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado, AntioquiaDerechos Reservados - Univesidad EIA - 2014https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño e Implementación de Control a los Motores Ac Del Robot HirataTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85SPWMPWMfrecuenciacontrol escalarrectificacióninversorSPWMPWMfrequencyscalar controlrectificationinverterPublicationORIGINALToroJuan_2014_DiseñoImplementaciónControl.pdfToroJuan_2014_DiseñoImplementaciónControl.pdfapplication/pdf24797418https://repository.eia.edu.co/bitstreams/66be81f9-9246-4bed-b9b9-53c324b816f4/downloadc70b1701b6a17c1d61a15021655e0fd1MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82553https://repository.eia.edu.co/bitstreams/abdae432-889d-4f61-8fdf-571e08bee88a/download2264fce645ac2952653ce3f3b8fa781eMD52TEXTToroJuan_2014_DiseñoImplementaciónControl.pdf.txtToroJuan_2014_DiseñoImplementaciónControl.pdf.txtExtracted texttext/plain98687https://repository.eia.edu.co/bitstreams/39dc6279-b65a-4cb0-b643-52721ae4071d/downloada1c12ea3c4845c25cbd93944f05973a5MD53THUMBNAILToroJuan_2014_DiseñoImplementaciónControl.pdf.jpgToroJuan_2014_DiseñoImplementaciónControl.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7855https://repository.eia.edu.co/bitstreams/6b46dde7-26ee-422b-bb12-f20f509c6be2/download8e6101420955d55918af9d4ca1bf886bMD5411190/6493oai:repository.eia.edu.co:11190/64932024-04-03 03:00:44.673https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2014open.accesshttps://repository.eia.edu.coRepositorio Institucional Universidad EIAbdigital@metabiblioteca.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 |