Sistema de Piloto Automático Parametrizable para Aterrizaje de Aeronaves no Tripuladas (UAV) en Condiciones Definidas
91 páginas
- Autores:
-
Hernández Mejía, Camilo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
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- Palabra clave:
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Hernández Mejía, Camilo2024-04-10T19:52:24Z2024-04-10T19:52:24Z2014https://repository.eia.edu.co/handle/11190/650591 páginasEl presente documento contiene las memorias y detalles del desarrollo de un sistema de piloto automático para aterrizaje de aeronaves no tripuladas de ala fija. Es una primera aproximación para ampliar las posibilidades de los vehículos aéreos no tripulados. Pues muchos de estos no permiten que la aeronave aproxime y aterrice en condiciones de espacio restringido. Inicialmente se describen el problema y los objetivos del proyecto y se realiza una descripción breve de los conceptos necesarios para el desarrollo del trabajo. Luego se describe la metodología empleada para resolver el problema y se describen las diferentes etapas, como primera etapa se realiza un análisis del problema y el diseño de la solución. Se genera una base de datos a partir de la información adquirida de una aeronave (aeromodelo) comercial. Se analizaron diferentes mecanismos de identificación de modelos dinámicos y se obtiene un modelo matemático de la aeronave mediante la utilización de redes neuronales madaline. Con el fin de obtener la información del lugar donde se debe aterrizar se diseña una interface gráfica (GUI) para que el usuario del sistema ingrese la información. Por otra parte se discute acerca del algoritmo de control a utilizar y se diseña un controlador por medio de redes neuronales para los ejes de alabeo (roll) y cabeceo (pitch) de la aeronave. Los controladores y la información obtenida en el GUI se unen para formar el algoritmo de aterrizaje. Al final del documento se discuten los resultados de cada etapa y se analizan los pasos a seguir o posible mejoras para el sistema.This document contains the memories and details for the development of an autopilot system for landing fixed wing unmanned aerial vehicles. It is a first attempt to extend the capabilities of commercial UAV systems. Many of these UAV’s do not allow the aircraft to approach and land in restricted space conditions. In the first part of the document you will find the problem and project objectives and a brief description of the basic concepts needed to build the solution. Then you will find a detailed description of methodology used to solve the problem and a brief description of the different stages of the project. As a preliminary stage the problem analysis and solution design is done. First a database is generated from the information acquired from an aircraft (commercial model). Different mechanisms for identifying dynamic models were analyzed and a mathematical model of the aircraft is obtained using neural networks. Then, in order to obtain the information of where they should land a graphical user interface (GUI ) is designed to prompt the user to enter information. Different control algorithms are discussed, and a controller for the roll and pitch axes of the aircraft is designed by means of neural networks. The controller and information obtained in the GUI are integrated to form the landing algorithm. The paper concludes with the results of each stage, then an analysis of the possible improvements to the system.PregradoIngeniero Mecatrónicoapplication/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ciencias de la VidaEnvigado, AntioquiaDerechos Reservados - Univesidad EIA - 2014https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de Piloto Automático Parametrizable para Aterrizaje de Aeronaves no Tripuladas (UAV) en Condiciones DefinidasTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85tarjeta de vueloidentificación de sistemascontrol neuronalredes neuronales artificialesAterrizajePiloto Automáticoflight cardsystem identificationneural controlartificial neural networksLandingAutomatic PilotPublicationORIGINALHernándezCamilo_2014_SosistemaPilotoAutomático.pdfHernándezCamilo_2014_SosistemaPilotoAutomático.pdfapplication/pdf9168884https://repository.eia.edu.co/bitstreams/3efaed14-8b6a-4f45-ab44-6bcf34df6d4e/download2e8a7d35a6ef84a89eae83fe40a379e2MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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