Sistema de Simulación de la Iluminación Abdominal Basado en Mini Robots (2021)
Introducción: Este documento muestra un sistema que simula la iluminación de la escena abdominal en operaciones de laparoscopia utilizando mini robots. Los mini robots estarían atados magnéticamente a la cavidad abdominal y serían manipulados por un brazo robot externo. Dos algoritmos son probados en este sistema: uno que mueve al mini robot de acuerdo al movimiento del endoscopio, y otro que lo mueve a partir de un análisis de la imagen captada por la escena. Objetivo: Contribuir a la iluminación de la escena quirúrgica por medio de mini robots atados magnéticamente a la cavidad abdominal. Metodología: Se desarrolló una herramienta software por medio de Unity3D, la cual simula el interior del abdomen en operaciones de laparoscopia, agregándosele una nueva iluminación: un mini robot tipo luz anclado magnéticamente a la pared abdominal. El mini robot tiene dos movimientos diferentes para iluminar la escena, uno depende del movimiento del endoscopio y otro del análisis de imagen realizado. Resultados: Se realizaron pruebas con una representación del entorno real comparándola con las pruebas en la herramienta construida, obteniéndose resultados similares y mostrando el potencial que tiene un mini robot para proporcionar una iluminación adicional al cirujano en caso de ser necesario.    Conclusiones: El algoritmo diseñado permite que un mini robot que estaría anclado magnéticamente a la pared abdominal, se mueva a zonas de baja iluminación siguiendo dos opciones: una relación geométrica o un movimiento como resultado de un análisis de imagen.