Control en el espacio operacional teleoperado a través de RENATA - REDES rumbo y ruta de un robot paralelo Stewart Gough. (2009)
El presente proyecto trata del control teleoperado en el espacio operacional del robot paralelo Stewart-Gough usando para ello la Red Nacional Académica de Tecnología Avanzada, RENATA, en específico las redes regionales RUTA y RUMBO. La red RUTA servirá de enlace para que la Universidad del Atlántico representada a través de los investigadores del Grupo de Investigación en Automatización y Robótica, GIAR, puedan acceder al simulador automotriz basado en la plataforma Stewart-Gough, perteneciente al grupo GIAP y que actualmente se encuentra ubicado en la Universidad de los Andes, el cual se deberá conectar a la red RUMBO. Si bien el control teleoperado en el espacio de la tarea de robots seriales es un tema que tiene bastante soporte científico, no es el caso de los robots paralelos, las principal razón es la mayor complejidad del modelamiento dinámico de los robots paralelos respecto a los seriales. Sin embargo, en el presente proyecto esto no es un inconveniente porque se utilizará el modelo dinámico desarrollado en [1], que tiene como ventaja principal el que puede ser utilizado tanto para el control en el espacio de la tarea del robot Stewart-Gough, como para el modelamiento dinámico directo o inverso del mismo robot. Los aportes científicos del presente proyecto se enmarcan en dos líneas de investigación afines entre si: el control en el espacio de la tarea y el control teleoperado, también en el espacio de la tarea, del robot Stewart-Gough. Respecto al robot paralelo que se quiere controlar, se utilizará uno que actualmente se encuentra en la Universidad de los Andes, sin embargo, para que el robot pueda ser empleado en el proyecto, se deberá cambiar la tarjeta de control de forma que sea posible controlarlo dinámicamente. La razón principal para proponer dicho cambio, es que el controlador actual solo permite control cinemático del robot haciendo imposible que se le envíe comandos de corriente a cada servomotor de forma simultánea e independiente, un requisito fundamental para el control dinámico. De igual forma, se requiere adecuar la infraestructura en la Universidad del Atlántico para que se pueda acceder de forma remota al robot Stewart-Gough desde el laboratorio de Robótica. El proyecto se dividirá en tres fases, la primera es la adecuación de la infraestructura actual para permitir el desarrollo del mismo, la segunda es el desarrollo del control en el espacio de la tarea del robot Stewart-Gough, y la última será el reajuste del control en el espacio de la tarea para lograr la teleoperación del robot. Se espera que al finalizar el proyecto se elaboren por lo menos dos artículos científicos los cuales se enviaran para consideración en revistas y congresos nacionales e internacionales.