Estrategia de control de posición-fuerza para un manipulador robótico aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias

Este documento muestra los cálculos necesarios para el modelado y control de una plataforma robótica encargada de reparar tuberías hidrosanitarias. El control tiene en cuenta la trayectoria necesaria para hacer el proceso de lijado y una referencia de fuerza para asegurar una fuerza de contacto entr...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
masterThesis
Fecha de publicación:
2015
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/19627
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/19627
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19627
Palabra clave:
Robot
Tubería
Reparación
Robot
Pipeline
Repair
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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