Control distribuido aplicado a plataformas robóticas con arquitecturas de multiprocesadores
Muestra un método de control distribuido con un enfoque integrado y sistemático que aborda simultáneamente los problemas de cooperación eficaz entre los sistemas integrados de control. Además, conlleva a generar una arquitectura de multiprocesamiento, donde los procesadores implementados (en los rob...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- masterThesis
- Fecha de publicación:
- 2012
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/12720
- Palabra clave:
- Control distribuido
Multiagentes
Multiprocessors
Distributed Control
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Robótica
Multiprocesadores
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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Muestra un método de control distribuido con un enfoque integrado y sistemático que aborda simultáneamente los problemas de cooperación eficaz entre los sistemas integrados de control. Además, conlleva a generar una arquitectura de multiprocesamiento, donde los procesadores implementados (en los robots) son dedicados y controlan partes específicas del sistema robótico, además muestra que un sistema distribuido tiene elementos de gran importancia para plataformas con multiprocesamientos, redundancia, escalabilidad y toma de decisiones locales, lo cual genera un aumento en las velocidades de procesamiento. Además, sin contar que los multiprocesamientos generan acciones o tareas en paralelo. Para su desarrollo, se realizo el estudio de múltiples plataformas robóticas para obtener: una propuesta de la arquitectura robótica general, una propuesta del método de propagación, el desarrollo e implementación de estas propuestas en múltiples plataformas simuladas por medio de Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks y finalmente obtener la validación de los resultados de los métodos propuestos en este trabajo. |
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Para su desarrollo, se realizo el estudio de múltiples plataformas robóticas para obtener: una propuesta de la arquitectura robótica general, una propuesta del método de propagación, el desarrollo e implementación de estas propuestas en múltiples plataformas simuladas por medio de Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks y finalmente obtener la validación de los resultados de los métodos propuestos en este trabajo.Displays a distributed control method with an integrated and systematic approach that simultaneously addresses the problems of effective cooperation between the integrated control systems. Furthermore, it leads to generate a multiprocessing architecture where the processors implemented (in robots) are controlled by dedicated and specific parts of the robotic system also shows a distributed system that has elements of great importance for multiprocessing platforms, redundancy, scalability and outlet local decision, which leads to an increase in processing speeds. Furthermore, without the multiprocessing generate actions or tasks in parallel. For its development, was conducted to study for multiple robotic platforms: a proposal for the overall robotic architecture, a proposal of the method of propagation, the development and implementation of these proposals on multiple platforms simulated using Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks and finally get the validation of the results of the methods proposed in this paper.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaGonzález Guerrero, Enrique2015-01-19T00:30:01Z2016-01-13T21:01:09Z2020-04-16T17:56:29Z2015-01-19T00:30:01Z2016-01-13T21:01:09Z2020-04-16T17:56:29Z2012http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/12720https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.12720instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T18:18:11Z |