Control distribuido aplicado a plataformas robóticas con arquitecturas de multiprocesadores

Muestra un método de control distribuido con un enfoque integrado y sistemático que aborda simultáneamente los problemas de cooperación eficaz entre los sistemas integrados de control. Además, conlleva a generar una arquitectura de multiprocesamiento, donde los procesadores implementados (en los robots) son dedicados y controlan partes específicas del sistema robótico, además muestra que un sistema distribuido tiene elementos de gran importancia para plataformas con multiprocesamientos, redundancia, escalabilidad y toma de decisiones locales, lo cual genera un aumento en las velocidades de procesamiento. Además, sin contar que los multiprocesamientos generan acciones o tareas en paralelo. Para su desarrollo, se realizo el estudio de múltiples plataformas robóticas para obtener: una propuesta de la arquitectura robótica general, una propuesta del método de propagación, el desarrollo e implementación de estas propuestas en múltiples plataformas simuladas por medio de Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks y finalmente obtener la validación de los resultados de los métodos propuestos en este trabajo.

• Tipo de recurso: masterThesis
• Fecha de publicación: 2012
• Institución: Pontificia Universidad Javeriana
• Repositorio: Repositorio Universidad Javeriana
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.javeriana.edu.co:10554/12720
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10554/12720; https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.12720
• Palabra clave: Control distribuido; Multiagentes; Multiprocessors; Distributed Control; Multiagent; Robótica; Multiprocesadores; Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional