Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
masterThesis
Fecha de publicación:
2015
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/19610
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/19610
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19610
Palabra clave:
Control LQR
Control LPV
Control LQR
LPV Control
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Tuberías - Equipo y accesorios
Robots
Instalaciones de tuberías
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
id JAVERIANA_404cd58b3d6a69620d4520f162812d89
oai_identifier_str oai:repository.javeriana.edu.co:10554/19610
network_acronym_str JAVERIANA
network_name_str Repositorio Universidad Javeriana
repository_id_str
dc.title.none.fl_str_mv Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
title Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
spellingShingle Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
Orozco Martínez, Jorge Carlos
Control LQR
Control LPV
Control LQR
LPV Control
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Tuberías - Equipo y accesorios
Robots
Instalaciones de tuberías
title_short Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
title_full Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
title_fullStr Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
title_full_unstemmed Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
title_sort Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
dc.creator.none.fl_str_mv Orozco Martínez, Jorge Carlos
author Orozco Martínez, Jorge Carlos
author_facet Orozco Martínez, Jorge Carlos
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Patiño Guevara, Diego Alejando
Colorado Montano, Julián David
dc.subject.none.fl_str_mv Control LQR
Control LPV
Control LQR
LPV Control
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Tuberías - Equipo y accesorios
Robots
Instalaciones de tuberías
topic Control LQR
Control LPV
Control LQR
LPV Control
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Tuberías - Equipo y accesorios
Robots
Instalaciones de tuberías
description En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de la tubería hidrosanitaria y relleno de la fisura), así como también, el desarrollo y análisis del sistema de control implementado para controlar las articulaciones del robot manipulador.
publishDate 2015
dc.date.none.fl_str_mv 2015
2017-04-26T19:39:19Z
2017-04-26T19:39:19Z
2020-04-16T17:55:49Z
2020-04-16T17:55:49Z
dc.type.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestría
http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
info:eu-repo/semantics/masterThesis
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10554/19610
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19610
instname:Pontificia Universidad Javeriana
reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana
repourl:https://repository.javeriana.edu.co
url http://hdl.handle.net/10554/19610
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19610
identifier_str_mv instname:Pontificia Universidad Javeriana
reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana
repourl:https://repository.javeriana.edu.co
dc.language.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv PDF
application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Pontificia Universidad Javeriana
Maestría en Ingeniería Electrónica
Facultad de Ingeniería
publisher.none.fl_str_mv Pontificia Universidad Javeriana
Maestría en Ingeniería Electrónica
Facultad de Ingeniería
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositorio Universidad Javeriana
instname:Pontificia Universidad Javeriana
instacron:Pontificia Universidad Javeriana
instname_str Pontificia Universidad Javeriana
instacron_str Pontificia Universidad Javeriana
institution Pontificia Universidad Javeriana
reponame_str Repositorio Universidad Javeriana
collection Repositorio Universidad Javeriana
_version_ 1803712876141084672
spelling Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitariasOrozco Martínez, Jorge CarlosControl LQRControl LPVControl LQRLPV ControlMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasTuberías - Equipo y accesoriosRobotsInstalaciones de tuberíasEn este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de la tubería hidrosanitaria y relleno de la fisura), así como también, el desarrollo y análisis del sistema de control implementado para controlar las articulaciones del robot manipulador.In this work the development of a control system for a manipulator arm that performs repair work of plumbing pipes is presented. The CAD model of the manipulator arm also, development and analysis of the control system is shown implemented, the path you must take to meet the repair tereas (sanding wall plumbing pipe and fill the crack) and to control the joints of the robot manipulator.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaPatiño Guevara, Diego AlejandoColorado Montano, Julián David2017-04-26T19:39:19Z2020-04-16T17:55:49Z2017-04-26T19:39:19Z2020-04-16T17:55:49Z2015http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/19610https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19610instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T17:37:33Z

Publicaciones similares