Control de un robot manipulador aplicado a la reparación de tuberías hidrosanitarias
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- masterThesis
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/19610
- Palabra clave:
- Control LQR
Control LPV
Control LQR
LPV Control
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Tuberías - Equipo y accesorios
Robots
Instalaciones de tuberías
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
| Summary: | En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un brazo manipulador que realiza tareas de reparación de tuberías hidrosanitarias. Se muestra el modelo CAD del brazo manipulador, la trayectoria que debe realizar para cumplir con las tereas de reparación (lijado de la pared de la tubería hidrosanitaria y relleno de la fisura), así como también, el desarrollo y análisis del sistema de control implementado para controlar las articulaciones del robot manipulador. |
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