Diseño de leyes de control basadas en la teoría de la estabilidad de atractores, aplicadas en robots "agentcoop" jugadores de fútbol
En este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operati...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- masterThesis
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/15394
- Palabra clave:
- Diseño de leyes de control
Teoría de la estabilidad de atractores
Robots "agentcoop"
Robots móviles
Control automático
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Diseño de leyes de control Teoría de la estabilidad de atractores Robots "agentcoop" Robots móviles Control automático Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas |
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Diseño de leyes de control Teoría de la estabilidad de atractores Robots "agentcoop" Robots móviles Control automático Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas |
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En este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que conectan a las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo. |
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Diseño de leyes de control basadas en la teoría de la estabilidad de atractores, aplicadas en robots "agentcoop" jugadores de fútbolValderrama Rincón, Joaquín AndrésPáez Melo, Andrés OrlandoDiseño de leyes de controlTeoría de la estabilidad de atractoresRobots "agentcoop"Robots móvilesControl automáticoMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasEn este proyecto, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multi- sensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo; embarcado dentro del robot sobre un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que conectan a las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaPatiño Guevara, Diego Alejandro2015-02-24T14:29:39Z2016-01-13T21:02:00Z2020-04-16T17:55:29Z2015-02-24T14:29:39Z2016-01-13T21:02:00Z2020-04-16T17:55:29Z2013http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/15394https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.15394instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T19:24:44Z |