Robot Serpiente Modular Simulado
Para complementar la investigación teórica que explota las capacidades de locomoción de los robots serpiente modulares, un conjunto grande de herramientas es requerido para validar los modelos y controladores diseñados para ese propósito. En nuestra investigación, la mayoría de esos procesos de vali...
- Autores:
-
León Rivera, Juan Sebastian
Monsalve Díaz, Jose Manuel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/13613
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/13613
- Palabra clave:
- Programa de simulación
Robots móviles
Gráficos por computador
Simulation software
Computer graphics
Mobile robots
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Para complementar la investigación teórica que explota las capacidades de locomoción de los robots serpiente modulares, un conjunto grande de herramientas es requerido para validar los modelos y controladores diseñados para ese propósito. En nuestra investigación, la mayoría de esos procesos de validación requieren los prototipos del robot real para realizar experimentos que consumen tiempo y en algunos casos comprometen la estructura mecánica del robot. Para superar este último problema un software de simulación se presenta como una herramienta que permite a los investigadores enfrentar el diseño de controles y experimentar de una manera segura, con esta clase de sistemas costosos. El robot Lola-OPTM, diseñado por KM-RoBoTa y liberado como una plataforma abierta de investigación, sirve de personaje virtual principal en la primera versión de nuestro software de simulación de robots serpiente modulares. Los componentes principales de este conjunto de herramientas de simulación corresponden al motor de física, el motor gráfico, la definición del ambiente y el módulo de comunicación que permite que las entradas del simulador se obtengan y la integración con una arquitectura de control mayor utilizada con el robot real. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Melo Becerra, Kamilo AndresLeón Rivera, Juan SebastianMonsalve Díaz, Jose Manuel2015-01-22T23:28:55Z2016-03-29T17:54:10Z2020-04-16T16:33:43Z2015-01-22T23:28:55Z2016-03-29T17:54:10Z2020-04-16T16:33:43Z2013http://hdl.handle.net/10554/13613instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coPara complementar la investigación teórica que explota las capacidades de locomoción de los robots serpiente modulares, un conjunto grande de herramientas es requerido para validar los modelos y controladores diseñados para ese propósito. En nuestra investigación, la mayoría de esos procesos de validación requieren los prototipos del robot real para realizar experimentos que consumen tiempo y en algunos casos comprometen la estructura mecánica del robot. Para superar este último problema un software de simulación se presenta como una herramienta que permite a los investigadores enfrentar el diseño de controles y experimentar de una manera segura, con esta clase de sistemas costosos. El robot Lola-OPTM, diseñado por KM-RoBoTa y liberado como una plataforma abierta de investigación, sirve de personaje virtual principal en la primera versión de nuestro software de simulación de robots serpiente modulares. Los componentes principales de este conjunto de herramientas de simulación corresponden al motor de física, el motor gráfico, la definición del ambiente y el módulo de comunicación que permite que las entradas del simulador se obtengan y la integración con una arquitectura de control mayor utilizada con el robot real.To complement the theoretical research that exploits the locomotion capabilities of Modular Snake Robots, a large collection of tools are required to validate the models and controllers designed for that purpose. In our research, most of these validation processes require the real robot prototypes to perform experiments that are time consuming and a variety of cases compromise the robot s mechanical structure. To overcome this last issue a simulation software arises as a tool that allows researches to face controller design processes and experimentation in a safe manner, with this kind of expensive systems. The robot Lola-OPTM, designed by KM-RoBoTa and released as an open research platform, serves as the main virtual character for the first version of our modular snake robot simulation software. The main components of this set of simulation software tools correspond to the physics engine, the graphics engine, the environment definition and the communication module that allow the inputs to the simulator data to be retrieved and the integration with a major control software architecture used with the real robot.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaPrograma de simulaciónRobots móvilesGráficos por computadorSimulation softwareComputer graphicsMobile robotsIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasRobot Serpiente Modular SimuladoTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALLeonRiveraJuanSebastian2013.pdfapplication/pdf12770737http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13613/1/LeonRiveraJuanSebastian2013.pdf75b08cacd4b539cbcd4208f8cbb61712MD51open accessTHUMBNAILLeonRiveraJuanSebastian2013.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2873http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13613/2/LeonRiveraJuanSebastian2013.pdf.jpgfbe2fe955af32c9f7c9a597d7edbead2MD52open access10554/13613oai:repository.javeriana.edu.co:10554/136132022-05-03 10:47:58.759Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |