Sistema de identificación de intención de movimiento para el control mioeléctrico de una prótesis de mano robótica
Este artículo presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento para el control de un prototipo de prótesis de mano robótica. El trabajo muestra que usando características temporales de cálculo simple, es posible obtener un agrupamiento de vectores de características...
- Autores:
-
Quinayas Burgos, Cesar Augusto
Gaviria López, Carlos Alberto
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- eng
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- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://revistas.javeriana.edu.co/index.php/iyu/article/view/8440
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- Palabra clave:
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Quinayas Burgos, Cesar AugustoGaviria López, Carlos Alberto2020-04-16T17:27:50Z2020-04-16T17:27:50Z2015-03-16http://revistas.javeriana.edu.co/index.php/iyu/article/view/844010.11144/Javeriana.iyu19-1.siim2011-27690123-2126http://hdl.handle.net/10554/25564Este artículo presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento para el control de un prototipo de prótesis de mano robótica. El trabajo muestra que usando características temporales de cálculo simple, es posible obtener un agrupamiento de vectores de características lo suficientemente discriminante como para que se puedan usar clasificadores de patrones muy simples. Así, en este trabajo se propone un clasificador basado en la mínima distancia al centroide de los grupos que caracterizan a los movimientos a identificar, modificando el conocido algoritmo k vecinos próximos para sacar mayor provecho de la fase de entrenamiento del clasificador en la fase de clasificación y obtener respuesta en tiempo real. Se presentan resultados de clasificación de intención de movimiento obtenidos con el sistema desarrollado usando el porcentaje de éxito como medida de efectividad, al realizar pruebas sobre tres sujetos con músculos sanos. Los resultados experimentales muestran que el sistema puede ser utilizado efectivamente para el control de ejecución de cuatro primitivas motoras de un prototipo de prótesis de mano robótica.This paper presents an embedded system that detects inreal time the movement intention to control a prosthetichand. This work shows that using temporal characteristicsof simple calculation; it is possible to obtain subsets offeature vectors discernible enough as to use simple patternclassifiers. Thus, in this paper a classifier is proposed whichis based on the minimum distance from the centroid ofthe groups characterizing the movements to identify,modifying the known algorithm K-nearest neighbors.Movement intention classification results obtained fromthe developed system are shown; using the percentageof success as an effectiveness measurement, by conductingtests over three persons with healthy muscles. Theexperimental results show that this system can be usedeffectively for the control of execution of four motorprimitives on a prosthetic robotic hand.PDFapplication/pdfapplication/pdfengspaPontificia Universidad Javerianahttp://revistas.javeriana.edu.co/index.php/iyu/article/view/8440/10278http://revistas.javeriana.edu.co/index.php/iyu/article/view/8440/10319Ingenieria y Universidad; Vol 19 No 1 (2015): January-June; 27-50Ingenieria y Universidad; Vol. 19 Núm. 1 (2015): Enero-Junio; 27-50Sistema de identificación de intención de movimiento para el control mioeléctrico de una prótesis de mano robóticaMovement intention detection system for myoelectric control of a prosthetic robotic hand2http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Artículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articleArticle10554/25564oai:repository.javeriana.edu.co:10554/255642023-03-29 12:44:17.254Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |
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Este artículo presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento para el control de un prototipo de prótesis de mano robótica. El trabajo muestra que usando características temporales de cálculo simple, es posible obtener un agrupamiento de vectores de características lo suficientemente discriminante como para que se puedan usar clasificadores de patrones muy simples. Así, en este trabajo se propone un clasificador basado en la mínima distancia al centroide de los grupos que caracterizan a los movimientos a identificar, modificando el conocido algoritmo k vecinos próximos para sacar mayor provecho de la fase de entrenamiento del clasificador en la fase de clasificación y obtener respuesta en tiempo real. Se presentan resultados de clasificación de intención de movimiento obtenidos con el sistema desarrollado usando el porcentaje de éxito como medida de efectividad, al realizar pruebas sobre tres sujetos con músculos sanos. Los resultados experimentales muestran que el sistema puede ser utilizado efectivamente para el control de ejecución de cuatro primitivas motoras de un prototipo de prótesis de mano robótica. |
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