Sistema de control para robots Six Hexapod
En la Pontificia Universidad Javeriana, se vienen desarrollando varios proyectos en los cuales se intenta integrar diferentes plataformas robóticas en el contexto de robótica con fines educacionales. El Six Hexapod hace parte de los robots que se quieren implementar para dicho contexto, pero el hech...
- Autores:
-
Casas Castillo, Juan Sebastián
Correa Bejarano, Valentina
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/57563
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/57563
- Palabra clave:
- Robótica educativa
Educational robotics
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Robótica
Tecnología educativa
Sistemas de control adaptables
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- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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En la Pontificia Universidad Javeriana, se vienen desarrollando varios proyectos en los cuales se intenta integrar diferentes plataformas robóticas en el contexto de robótica con fines educacionales. El Six Hexapod hace parte de los robots que se quieren implementar para dicho contexto, pero el hecho de ser un sistema cerrado lo ha impedido. Para solventar esta limitación, en el presente trabajo de grado se diseñó un sistema embebido para el control de un robot Six Hexapod. Lo anterior se realizó con el fin de hacer del robot una plataforma abierta y de esta manera poderlo controlar desde un entorno diferente al de su fabricante. La tarjeta de desarrollo diseñada cuenta con un microcontrolador capaz de entregar 12 señales PWM para mover los 12 servomotores propios del robot; además de toda la etapa de alimentación y acondicionamiento de señales. La tarjeta cuenta también con un módulo Wifi para controlar el robot desde una interfaz diseñada como parte del proyecto. Por último, dentro del desarrollo se encuentra la caracterización de los movimientos del hexápodo; movimientos primitivos y cinemática. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, "Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores", los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Gerlein Reyes, Eduardo AndrésCasas Castillo, Juan SebastiánCorrea Bejarano, Valentina2021-10-01T18:04:53Z2021-10-01T18:04:53Z2020http://hdl.handle.net/10554/57563instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEn la Pontificia Universidad Javeriana, se vienen desarrollando varios proyectos en los cuales se intenta integrar diferentes plataformas robóticas en el contexto de robótica con fines educacionales. El Six Hexapod hace parte de los robots que se quieren implementar para dicho contexto, pero el hecho de ser un sistema cerrado lo ha impedido. Para solventar esta limitación, en el presente trabajo de grado se diseñó un sistema embebido para el control de un robot Six Hexapod. Lo anterior se realizó con el fin de hacer del robot una plataforma abierta y de esta manera poderlo controlar desde un entorno diferente al de su fabricante. La tarjeta de desarrollo diseñada cuenta con un microcontrolador capaz de entregar 12 señales PWM para mover los 12 servomotores propios del robot; además de toda la etapa de alimentación y acondicionamiento de señales. La tarjeta cuenta también con un módulo Wifi para controlar el robot desde una interfaz diseñada como parte del proyecto. Por último, dentro del desarrollo se encuentra la caracterización de los movimientos del hexápodo; movimientos primitivos y cinemática.Educational robotics is part of the fields where the Pontificia Universidad Javeriana is developing projects. Here, different robotic platforms are integrated. The Six Hexapod is one robot that has been required to implement, but not yet due to the fact of being a closed and then not-integrable system . In order to solve this limitation, a embebed system for controlling Six Hexapods was design. Therefore, the robot could be a open-source platform and could be controlled from a different environment than the own. The development board is able to give twelve PWM, one for each motor. Along with the power and signal conditioning blocks. To the board it was added a wifi module as well. This with the purpose of controlling the robot from the interface created through the test phase. To conclude, the model of the hexapod movement was achieved by primitives moves and kinematics.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaRobótica educativaEducational roboticsIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasRobóticaTecnología educativaSistemas de control adaptablesSistema de control para robots Six HexapodTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALTGFINAL1 CORREGIDO.pdfTGFINAL1 CORREGIDO.pdfDocumentoapplication/pdf2391425http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/57563/1/TGFINAL1%20CORREGIDO.pdfe7e34c966c50554f9f08de77fef11f3bMD51open accessTG_NO_1912_Sistema_de_control-para_robots_CasasJuan_CorreaValentina (1).pdfTG_NO_1912_Sistema_de_control-para_robots_CasasJuan_CorreaValentina (1).pdfAnexoapplication/pdf2906115http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/57563/2/TG_NO_1912_Sistema_de_control-para_robots_CasasJuan_CorreaValentina%20%281%29.pdf3dda245e459e9bb0f7ca0b8482c4bbacMD52metadata only accessCartas de autorizacion.pdfCartas de autorizacion.pdfLicencia de usoapplication/pdf420324http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/57563/3/Cartas%20de%20autorizacion.pdff4a3860594504e98ad90524bf9b1bb89MD53metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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