Evaluación de algoritmos para la estimación del desplazamiento en robots serpientes
Este artículo presenta una propuesta para estimar el desplazamiento de un robot modular, tipo serpiente. Basado en los algoritmos descriptores FREAK y BRISK, a la vez, realiza una comparación de estos, con el algoritmo de flujo óptico piramidal de Lukas y Kanade, que es el más utilizado en esta área...
- Autores:
-
Fajardo Mora, Johanna Alejandra
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/13669
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/13669
- Palabra clave:
- Descriptor
BRISK
FREAK
Descriptor
BRISK
FREAK
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
- Rights
- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Este artículo presenta una propuesta para estimar el desplazamiento de un robot modular, tipo serpiente. Basado en los algoritmos descriptores FREAK y BRISK, a la vez, realiza una comparación de estos, con el algoritmo de flujo óptico piramidal de Lukas y Kanade, que es el más utilizado en esta área, con el fin de demostrar su cercanía con los resultados obtenidos en el procesamiento de video, con dos ubicaciones de la cámara diferentes en el robot. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Calderón Bocanegra, Francisco CarlosFajardo Mora, Johanna Alejandra2015-01-22T23:29:12Z2016-03-29T17:54:39Z2020-04-16T16:41:54Z2015-01-22T23:29:12Z2016-03-29T17:54:39Z2020-04-16T16:41:54Z2013http://hdl.handle.net/10554/13669instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEste artículo presenta una propuesta para estimar el desplazamiento de un robot modular, tipo serpiente. Basado en los algoritmos descriptores FREAK y BRISK, a la vez, realiza una comparación de estos, con el algoritmo de flujo óptico piramidal de Lukas y Kanade, que es el más utilizado en esta área, con el fin de demostrar su cercanía con los resultados obtenidos en el procesamiento de video, con dos ubicaciones de la cámara diferentes en el robot.This article presents a proposal for estimating the movement of a modular snake robot. Based on the algorithms BRISK and FREAK descriptors, then makes a comparison of these, with the pyramid optical flow algorithm Lukas and Kanade, which is the most widely used in this area, in order to prove their closeness with the results obtained in video processing, with two different camera locations in the robot.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDescriptorBRISKFREAKDescriptorBRISKFREAKIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasEvaluación de algoritmos para la estimación del desplazamiento en robots serpientesTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALFajardoMoraJohannaAlejandra2013.pdfapplication/pdf3054237http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13669/1/FajardoMoraJohannaAlejandra2013.pdf48d7afa74ff40c6672a376913a5e1587MD51open accessTHUMBNAILFajardoMoraJohannaAlejandra2013.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg1709http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13669/2/FajardoMoraJohannaAlejandra2013.pdf.jpg2f94b3ba7426b09c2209d815c6c5ab3cMD52open access10554/13669oai:repository.javeriana.edu.co:10554/136692022-05-03 11:33:04.037Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |