Interfaz emocional para el robot darwin mini en el contexto de teatro robótico
En el presente trabajo se diseñó e implementó el control de acciones para un robot humanoide Darwin Mini, que permite representar emociones en el contexto de teatro robótico. Para llegar a este fin se calculó la cinemática directa, y se desarrolló una aplicación modular en Java la cual se comunica a...
- Autores:
-
Ramírez Pineda, Esteban
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/57456
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/57456
- Palabra clave:
- Robótica educacional
Teatro robótico
Cinemática
Grafos
Educational Robotic
Robotic theater
Kinematics
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Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Robótica
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En el presente trabajo se diseñó e implementó el control de acciones para un robot humanoide Darwin Mini, que permite representar emociones en el contexto de teatro robótico. Para llegar a este fin se calculó la cinemática directa, y se desarrolló una aplicación modular en Java la cual se comunica a través de Bluetooth con el robot Darwin Mini. El robot es controlado por la tarjeta OpenCM9.04, donde se realizó el programa que permite moverlo. Por otro lado, los movimientos del robot se modelaron utilizando un grafo dirigido, en el cual los nodos representan cada posible posición del robot, y una rutina se genera a través del recorrido sobre dicho grafo. Con el fin de evaluar el éxito del proyecto, se realizaron pruebas de Likert con niños de la edad objetivo, para comprobar la efectividad del robot en la transmisión de emociones diferentes con unas acciones determinadas, cuyo resultado fue satisfactorio y positivo |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, "Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores", los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Gerlein Reyes, Eduardo AndresRamírez Pineda, Esteban2021-09-23T17:19:52Z2021-09-23T17:19:52Z2018http://hdl.handle.net/10554/57456instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEn el presente trabajo se diseñó e implementó el control de acciones para un robot humanoide Darwin Mini, que permite representar emociones en el contexto de teatro robótico. Para llegar a este fin se calculó la cinemática directa, y se desarrolló una aplicación modular en Java la cual se comunica a través de Bluetooth con el robot Darwin Mini. El robot es controlado por la tarjeta OpenCM9.04, donde se realizó el programa que permite moverlo. Por otro lado, los movimientos del robot se modelaron utilizando un grafo dirigido, en el cual los nodos representan cada posible posición del robot, y una rutina se genera a través del recorrido sobre dicho grafo. Con el fin de evaluar el éxito del proyecto, se realizaron pruebas de Likert con niños de la edad objetivo, para comprobar la efectividad del robot en la transmisión de emociones diferentes con unas acciones determinadas, cuyo resultado fue satisfactorio y positivoIn the present work was designed and implemented the control of actions for a humanoid robot Darwin Mini, which allows to represent emotions in the context of robotic theater. To achieve this goal, direct kinematics was calculated, and a modular application was developed in Java, which allows the components of the graphic interface to be separated from the functionalities required by the system. In addition, the application communicates via Bluetooth with the Darwin Mini robot. The robot is controlled by the OpenCM9.04 card, where the program that allows it to be moved was made. On the other hand, the movements of the robot were modeled using a directed graph, in which the nodes represent each possible position of the robot, and a routine is generated through the path on said graph. In order to evaluate the success of the project, Likert tests were conducted with children of the target age, to verify the effectiveness of the robot in the transmission of different emotions with certain actions, whose result was satisfactory and positiveIngeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaRobótica educacionalTeatro robóticoCinemáticaGrafosEducational RoboticRobotic theaterKinematicsGraphsIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasRobóticaCinemáticaAlgoritmos de grafosInterfaz emocional para el robot darwin mini en el contexto de teatro robóticoTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALTG_No._1813_Interfaz emocional para el robot _Ramirez (1).pdfTG_No._1813_Interfaz emocional para el robot _Ramirez (1).pdfDocumentoapplication/pdf2128544http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/57456/1/TG_No._1813_Interfaz%20emocional%20para%20el%20robot%20_Ramirez%20%281%29.pdf776d6cfc99d3addb61cf057a0e92b457MD51open accessLicencia de uso.pdfLicencia de uso.pdfLicencia de usoapplication/pdf301599http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/57456/2/Licencia%20de%20uso.pdf55e91a7cd55600be57be7ac6dc2a125bMD52metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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