Control no lineal de estabilización angular para un cuadricóptero
Este Proyecto de grado se enfoca en el modelo físico de un dron, así como la simulación implementación y diseño de un controlador no lineal de estabilidad angular, a través del método backstepping. Para realizar esto fue necesario introducir el modelo matemático que proporciona la base para la simul...
- Autores:
-
Gutiérrez Ochoa, Juan David
Martínez Galindo, Wilson Daniel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/56792
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/56792
- Palabra clave:
- Cuadricóptero
Control no lineal
PID
Diseño de control
Teoría de control
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Teoría de control
Vehículos teledirigidos - Colombia
Teoría del control no lineal - Colombia
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Este Proyecto de grado se enfoca en el modelo físico de un dron, así como la simulación implementación y diseño de un controlador no lineal de estabilidad angular, a través del método backstepping. Para realizar esto fue necesario introducir el modelo matemático que proporciona la base para la simulación del control no lineal del sistema. Las ecuaciones dinámicas y aerodinámicas se identificaron para poder simular el efecto de una perturbación en el sistema. Esta puede ser una señal de entrada del sistema causada por una condición inicial o por el viento. Para comprobar el funcionamiento del controlador diseñado además de la simulación fue necesario implementarlo en un dron. Para esto se debió realizar la digitalización del controlador, así como utilizar sus ecuaciones en diferencia. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, "Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores", los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Colorado Montaño, Julián DavidGutiérrez Ochoa, Juan DavidMartínez Galindo, Wilson Daniel2021-09-01T16:19:37Z2021-09-01T16:19:37Z2018http://hdl.handle.net/10554/56792instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEste Proyecto de grado se enfoca en el modelo físico de un dron, así como la simulación implementación y diseño de un controlador no lineal de estabilidad angular, a través del método backstepping. Para realizar esto fue necesario introducir el modelo matemático que proporciona la base para la simulación del control no lineal del sistema. Las ecuaciones dinámicas y aerodinámicas se identificaron para poder simular el efecto de una perturbación en el sistema. Esta puede ser una señal de entrada del sistema causada por una condición inicial o por el viento. Para comprobar el funcionamiento del controlador diseñado además de la simulación fue necesario implementarlo en un dron. Para esto se debió realizar la digitalización del controlador, así como utilizar sus ecuaciones en diferencia.This project focus in the physical model of a drone and the implementation, simulation and design of an angular stability control through a backstepping control. In order to make this, it was important to introduce the mathematical model that provides the basis for the simulation and the nonlinear control of the system. The dynamics and aerodynamics equations were set out to model the behavior of the drone if a perturbation should occur. A perturbation could be the input signal of the system, caused by an initial condition or by the wind. To verify the function of the designed controller, in addition to the simulation, it was necessary to implement it in a drone. Because of that it was necessary to make the digitalization of the controller and to write it in differentiation equations as well.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaCuadricópteroControl no linealPIDDiseño de controlTeoría de controlIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasTeoría de controlVehículos teledirigidos - ColombiaTeoría del control no lineal - ColombiaControl no lineal de estabilización angular para un cuadricópteroTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82603http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/56792/3/license.txt2070d280cc89439d983d9eee1b17df53MD53open accessORIGINALCorreccion_Trabajo_de_grado_controlador_no_lineal.pdfCorreccion_Trabajo_de_grado_controlador_no_lineal.pdfDocumentoapplication/pdf5462369http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/56792/1/Correccion_Trabajo_de_grado_controlador_no_lineal.pdf64535d70b238a17d7b2c4b96e4e3bf5bMD51open accessLicencia de uso.pdfLicencia de uso.pdfLicencia de usoapplication/pdf351622http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/56792/2/Licencia%20de%20uso.pdfdf4a21ccc1b1a8af7ca9309cb8052abaMD52metadata only accessTHUMBNAILCorreccion_Trabajo_de_grado_controlador_no_lineal.pdf.jpgCorreccion_Trabajo_de_grado_controlador_no_lineal.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4549http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/56792/4/Correccion_Trabajo_de_grado_controlador_no_lineal.pdf.jpgb1080f9951d893a04540876bce5f8c1cMD54open accessLicencia de uso.pdf.jpgLicencia de uso.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7973http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/56792/5/Licencia%20de%20uso.pdf.jpge9888aa74ee8ae083ef233b5d26fec0aMD55open access10554/56792oai:repository.javeriana.edu.co:10554/567922022-05-02 16:35:29.426Repositorio Institucional - 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