Research and development of robots cooperation and coordination algorithm for space exploration
Las técnicas y métodos descritos en esta tesis están enfocados en resolver el problema de localización entre robots y del movimiento en una formación predeterminada. Para hacer esto será desarrollado un módulo coordinador y un módulo de seguimiento de objetivos como parte de la TBRA (Test Bench for...
- Autores:
-
Cabezas Valencia, Juan Felipe
Matheus Gómez, Juan Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/6321
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/6321
- Palabra clave:
- Swarms
Cooperación
Robots
Espacial
Swarms
Cooperation
Robots
Space
Robots
Robótica
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Swarms Cooperación Robots Espacial Swarms Cooperation Robots Space Robots Robótica Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas |
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Las técnicas y métodos descritos en esta tesis están enfocados en resolver el problema de localización entre robots y del movimiento en una formación predeterminada. Para hacer esto será desarrollado un módulo coordinador y un módulo de seguimiento de objetivos como parte de la TBRA (Test Bench for Robotics and Autonomy) desarrollado previamente por Thales Alenia Space Italia y la Universidad de Genova. Todas las técnicas y métodos van a ser implementados en el lenguaje C++. Los módulos desarrollados serán probados usando los dos robots descritos en la tesis, el TBRA Robotic Platform y el Pioneer 3-AT. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Bona, BasilioCabezas Valencia, Juan FelipeMatheus Gómez, Juan Felipe2014-11-05T15:49:55Z2016-03-29T17:52:48Z2020-04-16T16:31:55Z2014-11-05T15:49:55Z2016-03-29T17:52:48Z2020-04-16T16:31:55Z2011http://hdl.handle.net/10554/6321instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coLas técnicas y métodos descritos en esta tesis están enfocados en resolver el problema de localización entre robots y del movimiento en una formación predeterminada. Para hacer esto será desarrollado un módulo coordinador y un módulo de seguimiento de objetivos como parte de la TBRA (Test Bench for Robotics and Autonomy) desarrollado previamente por Thales Alenia Space Italia y la Universidad de Genova. Todas las técnicas y métodos van a ser implementados en el lenguaje C++. Los módulos desarrollados serán probados usando los dos robots descritos en la tesis, el TBRA Robotic Platform y el Pioneer 3-AT.The technics and methods developed in this thesis are going to be focused on solving the problems of relative localization amongst robots and their movement maintaining a predetermined formation. To do this, it is going to be developed a coordinator module and a target tracking module, as a part of the TBRA (Test Bench for Robotics and Autonomy) previously developed in Thales Alenia Space Italia and the University of Genoa. All the technics and methods are going to be implemented in C++ language. The developed modules are going to be tested using the two robots described in the thesis, the TBRA Robotic Platform and the Pioneer 3-AT.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaSwarmsCooperaciónRobotsEspacialSwarmsCooperationRobotsSpaceRobotsRobóticaIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasResearch and development of robots cooperation and coordination algorithm for space explorationTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALCabezasValenciaJuanFelipe2011.pdfapplication/pdf2410561http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/6321/1/CabezasValenciaJuanFelipe2011.pdf555f1fbb50fc9a5f96b5adf4957951f0MD51open accessLICENSElicense.txttext/plain2570http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/6321/2/license.txtda50850ceb1a6d459328aa061f998d7aMD52open accessTHUMBNAILCabezasValenciaJuanFelipe2011.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4988http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/6321/3/CabezasValenciaJuanFelipe2011.pdf.jpg9029f0372cc00e2c30efcf0933ca289dMD53open access10554/6321oai:repository.javeriana.edu.co:10554/63212022-05-03 09:13:13.785Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.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 |