Guidance scheme for paths without temporary restrictions using the Krick Felix model boat under the influence of sea currents

Los vehículos autónomos de superficie están compuestos por un sistema de guiado, un sistema de navegación y un sistema de control, el primero de ellos juega un papel vital en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. Este artículo presenta el diseño de un esquema guiado, formado por un controlador I –LOS, que tiene como finalidad lograr la convergencia y el seguimiento preciso de caminos rectos, a pesar de la presencia de las corrientes marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza de acuerdo con las características del vehículo y la geometría del camino a seguir. El algoritmo de guiado propuesto se evalúa mediante una simulación, con resultados favorables.

• Autores: Miranda Jiménez, Leidys; Camero Álvarez, Ángel; Valeriano Medina, Yunier Yunier
• Tipo de recurso: Article of investigation
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad ICESI
• Repositorio: Repositorio ICESI
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.icesi.edu.co:10906/84496
• Acceso en línea: http://repository.icesi.edu.co/biblioteca_digital/handle/10906/84496; https://doi.org/10.18046/syt.v16i46.3088
• Palabra clave: Vehículo autónomo; Convergencia; Corrientes marinas; Sistemas de control
• Rights: openAccess
• License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/