Diseño de un sistema de control de navegación por comportamientos de un robot mocíl aplicando lógica borrosa (archivos de computador)
Trabajo dirigido y estructurado como requisito parcial para optar al título de (Ingeniero en Instrumentación y Control). Facultad de Ingenierías. Politécnico Colombiano JIC
- Autores:
-
Betancur Acosta, Juan Gonzalo
Cano Vásquez, Juan Andrés
Muñoz Ceballos, Nelson David Asesor
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Politécnico Colombiano Jaime Izasa Cadavid
- Repositorio:
- ICARUS
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.elpoli.edu.co:123456789/5778
- Acceso en línea:
- https://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/5778
- Palabra clave:
- Robótica
Control automático
Inteligencia artíficial
Lógica difusa
Urdinola Restrepo, Álvaro
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- License
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Betancur Acosta, Juan GonzaloCano Vásquez, Juan AndrésMuñoz Ceballos, Nelson David Asesor2023-08-25T15:36:34Z2023-08-25T15:36:34Z2010(Aleph)000028431POL01alma:57PJIC_INST/bibs/990000284310108196https://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/5778Trabajo dirigido y estructurado como requisito parcial para optar al título de (Ingeniero en Instrumentación y Control). Facultad de Ingenierías. Politécnico Colombiano JICIncluye bibliografíaIncluye lista de figurasIncluye lista de tablasIncluye glosarí0Word PDFEste trabajo inicio con la identificación de las características más sobresalientes del robot móvil como tamaño, estructura, tipo de sensores, circuitos electrónicos, sistema de locomoción, entre otras; con el fin de conocer las prestaciones y limitantes que presenta e iniciar el diseño del algoritmo enfocado a la navegación del robot, utilizando conceptos de lógica borrosa1. El algoritmo desarrollado fue evaluado en primera instancia en el simulador. Seguidamente se procedió con la implementación del algoritmo en el microcontrolador del robot para evaluar el desempeño real del sistema de navegación diseñado. En este punto el robot tuvo un comportamiento autónomo, y logró el desplazamiento en espacios con obstáculos estáticos no previstos, en entornos estructurados. Finalmente, se comparó el algoritmo diseñado con un algoritmo tradicional, basándose en las métricas de desempeño descritas en este trabajo. De estas, se concluyó que el algoritmo basado en lógica borrosa tuvo un mejor desempeño. Los resultados parciales de este trabajo fueron presentados por los autores en el Congreso Nacional de Inteligencia Computacional, realizado en la ciudad de Medellín, Colombia. 1PDFImagen JPEGTextotext/plainapplication/pdfimage/jpegspaMedellín : Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid,acceso abiertohttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2RobóticaControl automáticoInteligencia artíficialLógica difusaUrdinola Restrepo, ÁlvaroDiseño de un sistema de control de navegación por comportamientos de un robot mocíl aplicando lógica borrosa (archivos de computador)http://purl.org/coar/resource_type/c_5ce6http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85ORIGINALTIIC-0322.pdfapplication/pdf2909129https://repositorio.elpoli.edu.co/bitstreams/6d4aa9a1-4258-433a-b617-12c5aa467608/download7452e2f730dccd4687202276391166a0MD51trueAnonymousREADTEXTTIIC-0322.pdf.txtTIIC-0322.pdf.txtExtracted texttext/plain102025https://repositorio.elpoli.edu.co/bitstreams/cee5057e-8f68-4821-9cf1-91517c6a88af/download392ec601df2a2913d58e7e9ce9c4a88bMD52falseAnonymousREADTHUMBNAILTIIC-0322.pdf.jpgTIIC-0322.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1843https://repositorio.elpoli.edu.co/bitstreams/b48f1ea1-092f-4693-9668-eebfda208c54/download1eb66252f70508c6a3fe4c4518cb9443MD53falseAnonymousREAD123456789/5778oai:repositorio.elpoli.edu.co:123456789/57782026-02-18T16:41:21.443353Zopen.accesshttps://repositorio.elpoli.edu.coRepositorio Institucional POLIJICrepositorio.polijic@gmail.com |
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