Control autónomo de robots de aplicación agrícola con plexil

Aunque el campo de la robótica no ha tenido aún gran impacto en países como Colombia, las posibilidades que ofrece para ayudar a resolver algunos de sus problemas, como el daño ambiental que está causando la agricultura artesanal al medio ambiente, siguen siendo enormes. Este artículo presenta los r...

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Autores:: Cadavid Rengifo, Héctor Fabio
Chaparro Preciado, Javier Alberto

Tipo de recurso:: Investigation report

Fecha de publicación:: 2016

Institución:: Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito

Repositorio:: Repositorio Institucional ECI

Idioma:: spa

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Se presentan los resultados de un caso de estudio real y los productos derivados del mismo.Although the field of robotics has not yet had a great impact in countries like Colombia, the possibilities it offers to help solve some of their problems, such as the environmental damage that artisanal agriculture is causing to the environment, are still enormous. This article presents the results of a research project that seeks to validate the possibility of incorporating Plexil control technology - aimed at mission-critical systems - in the construction of robust robotic solutions for agricultural applications. The results of a real case study and the products derived from it are presented.7 páginasapplication/pdfspaAsociación Argentina de Control Automático (AADECA)Buenos Aires (Argentina)https://www.aadeca.org/aadeca16/html/institucional/bienvenida.phpControl autónomo de robots de aplicación agrícola con plexilInforme de investigacióninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_18wshttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Biatek, Jason, Michael W Whalen, Mats PE Heimdahl, Sanjai Rayadurgam and Michael R Lowry (2014). Analysis and testing of plexil plans. In: Proceedings of the 2nd FME Workshop on Formal Methods in Software Engineering. ACM. pp. 52–58.Brat, G, M Gheorghiu, D Giannakopoulou and C Pasareanu (2008). Verification of plans and procedures. In: Aerospace Conference, 2008 IEEE. IEEE. pp. 1–8.Cadavid, H.F. and J.A. Chaparro (2016). Hardware and software architecture for plexil-based, simulation supported, robot automation. In: Proceedings of the IEEE Colombian Conference on Robotics and Automation- CCRA 2016.Caruso, Mike (1995). Compass heading using magnetometers. Honeywell Application Note AN.Collett, Toby HJ, Bruce A MacDonald and Brian P Gerkey (2005). Player 2.0: Toward a practical robot programming framework. In: Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2005). p. 145.Dowek, Gilles, C´esar Munoz and Camilo Rocha (2010). Rewriting logic semantics of a plan execution language. arXiv preprint arXiv:1002.2872.Gonz´alez, Juan Pablo, Brigid Pacheco, Fernanda Viasus and Karen Ayala (2012). Movilidad de pesticidas en aguas superficiales empleados en agricultura y riesgos para la salud humana en la zona centro del departamento de boyac´acolombia. L’esprit Ing´enieux.Jones, Austin, Usman Ali and Magnus Egerstedt (2016). Optimal pesticide scheduling in precision agriculture. In: 2016 ACM/IEEE 7th International Conference on Cyber-Physical Systems (ICCPS). IEEE. pp. 1–8.Koenig, Nathan and Andrew Howard (2004). Design and use paradigms for gazebo, an open-source multi-robot simulator. In: Intelligent Robots and Systems, 2004.(IROS 2004). Proceedings. 2004 IEEE/RSJ International Conference on. Vol. 3. IEEE. pp. 2149–2154.Kondo, Naoshi, Kazunori Ninomiya, Shigehiko Hayashi, Tomohiko Ota and Kotaro Kubota (2005). A new challenge of robot for harvesting strawberry grown on table top culture. In: 2005 ASAE Annual Meeting. American Society of Agricultural and Biological Engineers. p. 1.Michel, Olivier (2004). Webotstm: Professional mobile robot simulation. arXiv preprint cs/0412052.Montemerlo, Michael, N Roy, S Thrun, D Haehnel, C Stachniss and J Glover (2007). Carmen, robot navigation toolkit. Retrieved June.Munoz, Pablo, Maria D R-Moreno and Bonifacio Castano (2010). Integrating a PDDL-based planner and a PLEXIL-executor into the ptinto robot. In: Trends in Applied Intelligent Systems. pp. 72–81. Springer.Potop-Butucaru, Dumitru, Robert de Simone and Jean-Pierre Talpin (2005). The synchronous hypothesis and synchronous languages. The embedded systems handbook pp. 1–21.Quigley, Morgan, Ken Conley, Brian Gerkey, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Rob Wheeler and Andrew Y Ng (2009). Ros: an open-source robot operating system. In: ICRA workshop on open source software. Vol. 3. Kobe, Japan. p. 5.Rocha, Camilo, Hector Cadavid, Cesar Munoz and Radu Siminiceanu (2012). A formal interactive verification environment for the plan execution interchange language. In: Integrated Formal Methods. Springer. pp. 343–357.Ruckelshausen, A, P Biber, M Dorna, H Gremmes, R Klose, A Linz, F Rahe, R Resch, M Thiel, D Trautz et al. (2009). Bonirob–an autonomous field robot platform for individual plant phenotyping. Precision agriculture 9(841), 1.Vandi Verma, Ari Jonsson, Corina Pasareanu Michael Iatauro (2006). Universal executive and PLEXIL: Engine and language for robust spacecraft control and operations. In: Proceedings of the American Institute of Aeronautics and Astronautics Space Conference (2006).Ziafati, Pouyan (2014). Plexil-like plan execution control in agent programming. 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