La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial
La automatización de procesos se ha desarrollado principalmente en tareas repetitivas en el sector industrial, donde la incertidumbre tiene poca importancia. Actualmente, gracias a nuevas tecnologías que les proporcionan mayor inteligencia a los robots, la automatización se ha extendido a nuevos esc...
- Autores:
-
Chaparro Preciado, Javier Alberto
Cadavid Rengifo, Héctor Fabio
- Tipo de recurso:
- Article of investigation
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
- Repositorio:
- Repositorio Institucional ECI
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.escuelaing.edu.co:001/1481
- Acceso en línea:
- https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/1481
https://revistas.escuelaing.edu.co
- Palabra clave:
- Precision farming
Mobile robot
Rover
UAV
Agricultura de precisión,
Robot móvil
- Rights
- openAccess
- License
- https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
| id |
ESCUELAIG2_135adc48651accb1812404f0950a8a36 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.escuelaing.edu.co:001/1481 |
| network_acronym_str |
ESCUELAIG2 |
| network_name_str |
Repositorio Institucional ECI |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| title |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| spellingShingle |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial Precision farming Mobile robot Rover UAV Agricultura de precisión, Robot móvil |
| title_short |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| title_full |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| title_fullStr |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| title_full_unstemmed |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| title_sort |
La robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial |
| dc.creator.fl_str_mv |
Chaparro Preciado, Javier Alberto Cadavid Rengifo, Héctor Fabio |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Chaparro Preciado, Javier Alberto Cadavid Rengifo, Héctor Fabio |
| dc.contributor.researchgroup.spa.fl_str_mv |
CTG-Informática |
| dc.subject.proposal.eng.fl_str_mv |
Precision farming Mobile robot Rover UAV |
| topic |
Precision farming Mobile robot Rover UAV Agricultura de precisión, Robot móvil |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Agricultura de precisión, Robot móvil |
| description |
La automatización de procesos se ha desarrollado principalmente en tareas repetitivas en el sector industrial, donde la incertidumbre tiene poca importancia. Actualmente, gracias a nuevas tecnologías que les proporcionan mayor inteligencia a los robots, la automatización se ha extendido a nuevos escenarios, como los hogares, las empresas, los seres humanos e, indudablemente, la producción agroindustrial. Mejorar la competitividad y las hectáreas cultivadas son algunas de las ventajas de incorporar tecnologías de automatización, como la robótica móvil o aérea tipo UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Los robots forman parte de las tecnologías utilizadas en la agricultura de precisión, apoyando actividades de siembra, cosecha, recolección, selección, almacenamiento, transporte y procesamiento de productos agrícolas, entre otras. Otra tecnología que tiene un enorme potencial en el tema agroindustrial es el procesamiento de imágenes multiespectrales y la elaboración de índices de vegetación. En este artículo se presentan los avances que se han hecho en el tema de robots e imágenes agroindustriales en la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, teniendo en cuenta elementos de hardware y software que se pueden utilizar para el desarrollo de herramientas, equipos o servicios de apoyo a los pequeños cultivadores en el país. |
| publishDate |
2017 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2017 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2021-05-24T23:40:39Z 2021-10-01T17:22:44Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2021-05-24T23:40:39Z 2021-10-01T17:22:44Z |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Artículo de revista |
| dc.type.coarversion.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1 |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/article |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/ART |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1 |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.issn.none.fl_str_mv |
0121-5132 |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/1481 |
| dc.identifier.url.none.fl_str_mv |
https://revistas.escuelaing.edu.co |
| identifier_str_mv |
0121-5132 |
| url |
https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/1481 https://revistas.escuelaing.edu.co |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.citationedition.spa.fl_str_mv |
Número 107, Septiembre 2017. |
| dc.relation.citationendpage.spa.fl_str_mv |
46 |
| dc.relation.citationissue.spa.fl_str_mv |
107 |
| dc.relation.citationstartpage.spa.fl_str_mv |
41 |
| dc.relation.indexed.spa.fl_str_mv |
N/A |
| dc.relation.ispartofjournal.spa.fl_str_mv |
Revista de la Escuela Colombiana de Ingeniería |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
Barguil, D. (2016). El agro en Colombia, una mina de oro. Revista Dinero, 4 de octubre. http://www.dinero.com/opinion/ columnistas/articulo/el-agro-en-colombia-una-mina-de-oro-pordavid-barguil/222267. http://www.interempresas.net/Horticola/Articulos/151745- El-uso-de-robots-en-tareas-agricolas.html. Tomado febrero 27 de 2017 Benveniste, A., et al. (2003). The synchronous languages 12 years later. Proceedings of the IEEE, 91(1). J. Torres-Sánchez, F. et al. (2015). High-Throughput 3-D Monitoring of Agricultural-Tree Plantations with Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Technology. PLOS ONE, 10(6): e0130479. doi: 10.1371/journal.pone.0130479. http://www.interempresas.net/Horticola/Articulos/151745-El-uso-de-robots-en-tareas-agricolas.html. Tomado febrero 27 de 2017. http://www.oriondata-i.com/home/index.php/vegetacionndvi. Tomado el 28 de febrero Benveniste, A. et al. (2003). The synchronous languages 12 years later. Proceedings of the IEEE, 91(1) Benveniste, A., Le Guernic, P. & Jacquemot, C. (1991). Synchronous programming with events and relations: the Signal language and its semantics. Science of Computer Programming, 16(2):103-149 Dowek, G., Muñoz, C. & Pasareanu, C. (2007). A formal analysis framework for Plexil. In Proceedings of 3rd Workshop on Planning and Plan Execution for Real-World Systems. Dowek, G., Muñoz, C. & Rocha, C. (2009). Rewriting logic semantics of a plan execution language. Electronic Proceedings in Theoretical Computer Science, 18:77–91. González, J.P. et al. (2012). Movilidad de pesticidas en aguas superficiales empleados en agricultura y riesgos para la salud humana en la zona centro del departamento de Boyacá (Colombia). L’esprit Ingénieux, 3(1). Won Suk Lee, Slaughter, D.C. & Giles, D.K. (1999). Robotic weed control system for tomatoes. Precision Agriculture, 1(1):95-113. Morris, P., Schwabacher, M., Dalal, M. & Fry, D. (2013). Embedding temporal constraints for coordinated execution in habitat automation. Cadavid, H.F. & Chaparro, J. A. (2016). Hardware and software architecture for Plexil-based, simulation supported, robot automation. Robotics and Automation (CCRA), IEEE Colombian Conference on IEEE. Cadavid, H.F. & Chaparro, J.A. (2016). Control autónomo de robots de aplicación agrícola con Plexil. XXV Congreso Argentino de Control Automático (AADECA 2016)(Buenos Aires, 2016). |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.uri.spa.fl_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.creativecommons.eng.fl_str_mv |
Atribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0) |
| rights_invalid_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ Atribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.spa.fl_str_mv |
6 páginas |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Escuela Colombiana de Ingeniería |
| dc.publisher.place.spa.fl_str_mv |
Colombia |
| dc.source.spa.fl_str_mv |
file:///C:/Users/Usuario/Documents/La%20rob%C3%B3tica%20m%C3%B3vil,%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%C3%B3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdf |
| institution |
Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/1/license.txt https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/2/La%20rob%c3%b3tica%20m%c3%b3vil%2c%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%c3%b3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdf https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/3/La%20rob%c3%b3tica%20m%c3%b3vil%2c%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%c3%b3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdf.txt https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/4/La%20rob%c3%b3tica%20m%c3%b3vil%2c%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%c3%b3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
5a7ca94c2e5326ee169f979d71d0f06e cb68ff6bdbfd212ce8598c3190b10757 1d8ce0539ee53931d5e6485a385f543c 7bb8236a0b4c4d0d0d8e722374ee1ea1 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio.eci@escuelaing.edu.co |
| _version_ |
1814355635392741376 |
| spelling |
Chaparro Preciado, Javier Albertob18d3fb3dd34c8d143c27da9b12dd10a600Cadavid Rengifo, Héctor Fabioa7c977901db3a9e538ba765ea21c10b3600CTG-Informática2021-05-24T23:40:39Z2021-10-01T17:22:44Z2021-05-24T23:40:39Z2021-10-01T17:22:44Z20170121-5132https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/1481https://revistas.escuelaing.edu.coLa automatización de procesos se ha desarrollado principalmente en tareas repetitivas en el sector industrial, donde la incertidumbre tiene poca importancia. Actualmente, gracias a nuevas tecnologías que les proporcionan mayor inteligencia a los robots, la automatización se ha extendido a nuevos escenarios, como los hogares, las empresas, los seres humanos e, indudablemente, la producción agroindustrial. Mejorar la competitividad y las hectáreas cultivadas son algunas de las ventajas de incorporar tecnologías de automatización, como la robótica móvil o aérea tipo UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Los robots forman parte de las tecnologías utilizadas en la agricultura de precisión, apoyando actividades de siembra, cosecha, recolección, selección, almacenamiento, transporte y procesamiento de productos agrícolas, entre otras. Otra tecnología que tiene un enorme potencial en el tema agroindustrial es el procesamiento de imágenes multiespectrales y la elaboración de índices de vegetación. En este artículo se presentan los avances que se han hecho en el tema de robots e imágenes agroindustriales en la Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, teniendo en cuenta elementos de hardware y software que se pueden utilizar para el desarrollo de herramientas, equipos o servicios de apoyo a los pequeños cultivadores en el país.Process automation has been developed mainly in the industrial sector in repetitive tasks where uncertainty holds a lesser importance. Nowadays, due to new technologies that give robots greater intelligence, automation has extended to new scenarios such as homes, companies, human beings, and undoubtedly agro-industrial production. Improving competitiveness and cultivated fields are some of the advantages of incorporating automation technologies such as Unmanned Aerial Vehicle (UAV) or mobile robotics. Robots are part of the technologies used in precision agriculture supporting activities of planting, harvesting, selection, storage, transport, and processing of agricultural products among others. Another technology that has a great potential in the agro-industrial field is the processing of multispectral images and the elaboration of vegetation indices. This paper presents the advances that have been made in the field of robots and agro-industrial images at Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito taking into account elements of hardware and software that can be used for the development of tools, equipment or support services to small farmers in our country.Recibido: 20/02/2017 Aceptado: 21/03/20176 páginasapplication/pdfspaEscuela Colombiana de IngenieríaColombiahttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2file:///C:/Users/Usuario/Documents/La%20rob%C3%B3tica%20m%C3%B3vil,%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%C3%B3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdfLa robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrialArtículo de revistainfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARThttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Número 107, Septiembre 2017.4610741N/ARevista de la Escuela Colombiana de IngenieríaBarguil, D. (2016). El agro en Colombia, una mina de oro. Revista Dinero, 4 de octubre. http://www.dinero.com/opinion/ columnistas/articulo/el-agro-en-colombia-una-mina-de-oro-pordavid-barguil/222267.http://www.interempresas.net/Horticola/Articulos/151745- El-uso-de-robots-en-tareas-agricolas.html. Tomado febrero 27 de 2017Benveniste, A., et al. (2003). The synchronous languages 12 years later. Proceedings of the IEEE, 91(1).J. Torres-Sánchez, F. et al. (2015). High-Throughput 3-D Monitoring of Agricultural-Tree Plantations with Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Technology. PLOS ONE, 10(6): e0130479. doi: 10.1371/journal.pone.0130479.http://www.interempresas.net/Horticola/Articulos/151745-El-uso-de-robots-en-tareas-agricolas.html. Tomado febrero 27 de 2017.http://www.oriondata-i.com/home/index.php/vegetacionndvi. Tomado el 28 de febreroBenveniste, A. et al. (2003). The synchronous languages 12 years later. Proceedings of the IEEE, 91(1)Benveniste, A., Le Guernic, P. & Jacquemot, C. (1991). Synchronous programming with events and relations: the Signal language and its semantics. Science of Computer Programming, 16(2):103-149Dowek, G., Muñoz, C. & Pasareanu, C. (2007). A formal analysis framework for Plexil. In Proceedings of 3rd Workshop on Planning and Plan Execution for Real-World Systems.Dowek, G., Muñoz, C. & Rocha, C. (2009). Rewriting logic semantics of a plan execution language. Electronic Proceedings in Theoretical Computer Science, 18:77–91.González, J.P. et al. (2012). Movilidad de pesticidas en aguas superficiales empleados en agricultura y riesgos para la salud humana en la zona centro del departamento de Boyacá (Colombia). L’esprit Ingénieux, 3(1).Won Suk Lee, Slaughter, D.C. & Giles, D.K. (1999). Robotic weed control system for tomatoes. Precision Agriculture, 1(1):95-113.Morris, P., Schwabacher, M., Dalal, M. & Fry, D. (2013). Embedding temporal constraints for coordinated execution in habitat automation.Cadavid, H.F. & Chaparro, J. A. (2016). Hardware and software architecture for Plexil-based, simulation supported, robot automation. Robotics and Automation (CCRA), IEEE Colombian Conference on IEEE.Cadavid, H.F. & Chaparro, J.A. (2016). Control autónomo de robots de aplicación agrícola con Plexil. XXV Congreso Argentino de Control Automático (AADECA 2016)(Buenos Aires, 2016).Precision farmingMobile robotRoverUAVAgricultura de precisión,Robot móvilLICENSElicense.txttext/plain1881https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/1/license.txt5a7ca94c2e5326ee169f979d71d0f06eMD51open accessORIGINALLa robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial.pdfapplication/pdf759320https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/2/La%20rob%c3%b3tica%20m%c3%b3vil%2c%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%c3%b3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdfcb68ff6bdbfd212ce8598c3190b10757MD52metadata only accessTEXTLa robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial.pdf.txtLa robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial.pdf.txtExtracted texttext/plain35339https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/3/La%20rob%c3%b3tica%20m%c3%b3vil%2c%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%c3%b3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdf.txt1d8ce0539ee53931d5e6485a385f543cMD53open accessTHUMBNAILLa robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial.pdf.jpgLa robótica móvil, una herramienta para la innovación y el mejoramiento del sector agroindustrial.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg13857https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/1481/4/La%20rob%c3%b3tica%20m%c3%b3vil%2c%20una%20herramienta%20para%20la%20innovaci%c3%b3n%20y%20el%20mejoramiento%20del%20sector%20agroindustrial.pdf.jpg7bb8236a0b4c4d0d0d8e722374ee1ea1MD54open access001/1481oai:repositorio.escuelaing.edu.co:001/14812021-10-01 17:47:12.901metadata only accessRepositorio Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavitorepositorio.eci@escuelaing.edu.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 |