Procesamiento de imágenes y algoritmos para la visión de un vehículo autónomo a escala, mediante una cámara estereoscópica
Este proyecto presenta el desarrollo de diferentes algoritmos para la visión de un vehículo autó- nomo a escala, considerando la obtención de profundidad con una cámara estéreo, identificación del carril a seguir por el vehículo y segmentación de imágenes para reconocer objetos en el mapa de pro- fu...
- Autores:
-
Torres Castillo, Christian Camilo
- Tipo de recurso:
- Tesis
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
- Repositorio:
- Repositorio Institucional ECI
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://repositorio.escuelaing.edu.co/handle/001/2211
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- Palabra clave:
- Imágenes espectroscópicas
Algoritmos
Software para computador
Imágenes espectroscópicas
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Spectroscopic images
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Sofware para computador
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Este proyecto presenta el desarrollo de diferentes algoritmos para la visión de un vehículo autó- nomo a escala, considerando la obtención de profundidad con una cámara estéreo, identificación del carril a seguir por el vehículo y segmentación de imágenes para reconocer objetos en el mapa de pro- fundidad, además se hace el paso paso para la instalación del software OpenCV para Python en una Raspberry Pi 3 B+ de 1GB de RAM, y la recuperación de imágenes de una cámara estéreo Aptina LI-USB30-V024STEREO, las cuales serán material para el desarrollo de los algoritmos anteriormente mencionados. |
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[2] 16-385 Computer Vision, Spring 2020. Lecture no.10 [Online; accessed 3. Oct. 2022]. Oct. de 2022. url: https://www.cs.cmu.edu/~16385. [3] 16-385 Computer Vision, Spring 2020. Lecture no.13 [Online; accessed 3. Oct. 2022]. Oct. de 2022. url: https://www.cs.cmu.edu/~16385. [4] Comparison of segmentation and superpixel algorithms — skimage v0.19.2 docs. [Online; accessed 13. Dec. 2022]. Dic. de 2022. url: https : / / scikit - image . org / docs / stable / auto _ examples / segmentation/plot_segmentations.html. [5] Alec Delaney. Adafruit_CircuitPython_VL53L0X. url: https://github.com/adafruit/Adafruit_ CircuitPython_VL53L0X. [6] R. I. Hartley y A. Zisserman. Second. 2004. Cap. 9. [7] IMAGE SEGMENTATION AND MATHEMATICAL MORPHOLOGY. url: https://people. cmm.minesparis.psl.eu/users/beucher/wtshed.html. [8] Sadekar Kaustubh. Depth Estimation using Stereo Camera and OpenCV (Python/C++). [Online; accessed 1. Oct. 2022]. Jul. de 2022. url: https://learnopencv.com/depth- perception- using- stereo-camera-python-c. [9] Sadekar Kaustubh. Understanding Lens Distortion | LearnOpenCV #. [Online; accessed 1. Oct. 2022]. Mayo de 2021. url: https://learnopencv.com/understanding-lens-distortion. [10] M. LeBlanc-Williams. «CircuitPython on Linux and Raspberry Pi». En: Adafruit Learning Sys- tem (jun. de 2018). url: https : / / learn . adafruit . com / circuitpython - on - raspberrypi - linux / installing-circuitpython-on-raspberry-pi. [11] Li-USB30-V024STEREO. Abr. de 2021. url: https://www.leopardimaging.com/product/3d- stereo-cameras/li-usb30-v024stereo/. [12] Piwheels. url: https://piwheels.org/project/opencv-contrib-python/. [13] Simon J. D. Prince. Computer vision: models, learning, and inference. New York: Cambridge University Press, 2012. Cap. 14. isbn: 9781107011793. [14] Mallick Satya. Introduction to Epipolar Geometry and Stereo Vision | LearnOpenCV #. [Online; accessed 1. Oct. 2022]. Mayo de 2021. url: https://learnopencv.com/introduction-to-epipolar- geometry-and-stereo-vision. [15] Vishwesh Shrimali. Install opencv 4 on raspberry pi. Abr. de 2021. url: https://learnopencv. com/install-opencv-4-on-raspberry-pi/. [16] Anne Solverg. INF 4300 – Hough transform. url: https://www.uio.no/studier/emner/matnat/ ifi/INF4300/h09/undervisningsmateriale/hough09.pdf. [17] David Tian. DeepPiCar-part 3 make picar see and think. Mar. de 2020. url: https://towardsdatascience. com/deeppicar-part-3-d648b76fc0be. [18] 深蓝. Linux - raspberry pi和opencv无法安装libhdf5-100(raspberry pi and opencv cant install libhdf5-100). Mar. de 2021. url: https://tousu.in/?qa=153250%5C%2F#a153251.info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Imágenes espectroscópicasAlgoritmosSoftware para computadorImágenes espectroscópicasAlgoritmosSpectroscopic imagesAlgorithmsSofware para computadorComputer softwareTHUMBNAILTorres Castillo, Christian Camilo-2023.pdf.jpgTorres Castillo, Christian Camilo-2023.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg5667https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/5/Torres%20Castillo%2c%20Christian%20Camilo-2023.pdf.jpgbf0c87fa22ff6f93c5013b95e2d81307MD55open accessAutorización.pdf.jpgAutorización.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg13899https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/7/Autorizacio%cc%81n.pdf.jpg7661fac0f7c9a783f0a9c15380b6b61aMD57metadata only accessTEXTTorres Castillo, Christian Camilo-2023.pdf.txtTorres Castillo, Christian Camilo-2023.pdf.txtExtracted texttext/plain71736https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/4/Torres%20Castillo%2c%20Christian%20Camilo-2023.pdf.txt0fbb84dd2d7042b385e6ab0d480ca4b1MD54open accessAutorización.pdf.txtAutorización.pdf.txtExtracted texttext/plain3428https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/6/Autorizacio%cc%81n.pdf.txtd3aef56561ce2aa2b12f539a60fa36c5MD56metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81881https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/3/license.txt5a7ca94c2e5326ee169f979d71d0f06eMD53open accessORIGINALTorres Castillo, Christian Camilo-2023.pdfTorres Castillo, Christian Camilo-2023.pdfapplication/pdf17326141https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/1/Torres%20Castillo%2c%20Christian%20Camilo-2023.pdf7c1ff066963e4199be2f91c7a8c2e7cdMD51open accessAutorización.pdfAutorización.pdfapplication/pdf1462998https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/2211/2/Autorizacio%cc%81n.pdf92b94e72527f0057a4fdbe315ce291efMD52metadata only access001/2211oai:repositorio.escuelaing.edu.co:001/22112023-02-24 03:01:09.625open accessRepositorio Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavitorepositorio.eci@escuelaing.edu.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 |