Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes

Actualmente la población está envejeciendo con mayor rapidez, lo que lleva a que más personas tengan dificultades para caminar, debido a los procesos degenerativos naturales de la vida. Por otro lado, existe un porcentaje importante de personas que padecen algún tipo de enfermedad o discapacidad que...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2021
Institución:
Universidad del Rosario
Repositorio:
Repositorio EdocUR - U. Rosario
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.urosario.edu.co:10336/31569
Acceso en línea:
https://doi.org/10.48713/10336_31569
https://repository.urosario.edu.co/handle/10336/31569
Palabra clave:
Características e impacto en la actividad terapéutica y de rehabilitación de las caminadoras inteligentes
Evaluación de percepción del personal de salud y rehabilitación frente al uso de caminadoras inteligentes
Necesidad de sistemas de detección de obstáculos en caminadoras inteligentes
Estándares de seguridad e usabilidad en el diseño de caminadoras inteligentes
Tecnología medica
Tecnologías de la rehabilitación y la terapéutica
Sistemas
Ciencias médicas, Medicina
Characteristics and impact on the therapeutic and rehabilitation activity of smart treadmills
Evaluation of the perception of health and rehabilitation personnel regarding the use of smart treadmills
Need for obstacle detection systems in smart treadmills
Safety and usability standards in the design of smart treadmills
Medical technology
Rehabilitation and therapeutic technologies
Rights
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
id EDOCUR2_4c11180842c9315ea561ac6f779ef73b
oai_identifier_str oai:repository.urosario.edu.co:10336/31569
network_acronym_str EDOCUR2
network_name_str Repositorio EdocUR - U. Rosario
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
dc.title.TranslatedTitle.spa.fl_str_mv Development of a control strategy oriented to clinical use for smart walkers
title Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
spellingShingle Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
Características e impacto en la actividad terapéutica y de rehabilitación de las caminadoras inteligentes
Evaluación de percepción del personal de salud y rehabilitación frente al uso de caminadoras inteligentes
Necesidad de sistemas de detección de obstáculos en caminadoras inteligentes
Estándares de seguridad e usabilidad en el diseño de caminadoras inteligentes
Tecnología medica
Tecnologías de la rehabilitación y la terapéutica
Sistemas
Ciencias médicas, Medicina
Characteristics and impact on the therapeutic and rehabilitation activity of smart treadmills
Evaluation of the perception of health and rehabilitation personnel regarding the use of smart treadmills
Need for obstacle detection systems in smart treadmills
Safety and usability standards in the design of smart treadmills
Medical technology
Rehabilitation and therapeutic technologies
title_short Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
title_full Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
title_fullStr Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
title_full_unstemmed Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
title_sort Desarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentes
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Cifuentes García, Carlos Andrés
Múnera Ramirez, Marcela Cristina
dc.contributor.gruplac.spa.fl_str_mv GiBiome
dc.subject.spa.fl_str_mv Características e impacto en la actividad terapéutica y de rehabilitación de las caminadoras inteligentes
Evaluación de percepción del personal de salud y rehabilitación frente al uso de caminadoras inteligentes
Necesidad de sistemas de detección de obstáculos en caminadoras inteligentes
Estándares de seguridad e usabilidad en el diseño de caminadoras inteligentes
Tecnología medica
Tecnologías de la rehabilitación y la terapéutica
topic Características e impacto en la actividad terapéutica y de rehabilitación de las caminadoras inteligentes
Evaluación de percepción del personal de salud y rehabilitación frente al uso de caminadoras inteligentes
Necesidad de sistemas de detección de obstáculos en caminadoras inteligentes
Estándares de seguridad e usabilidad en el diseño de caminadoras inteligentes
Tecnología medica
Tecnologías de la rehabilitación y la terapéutica
Sistemas
Ciencias médicas, Medicina
Characteristics and impact on the therapeutic and rehabilitation activity of smart treadmills
Evaluation of the perception of health and rehabilitation personnel regarding the use of smart treadmills
Need for obstacle detection systems in smart treadmills
Safety and usability standards in the design of smart treadmills
Medical technology
Rehabilitation and therapeutic technologies
dc.subject.ddc.spa.fl_str_mv Sistemas
Ciencias médicas, Medicina
dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv Characteristics and impact on the therapeutic and rehabilitation activity of smart treadmills
Evaluation of the perception of health and rehabilitation personnel regarding the use of smart treadmills
Need for obstacle detection systems in smart treadmills
Safety and usability standards in the design of smart treadmills
Medical technology
Rehabilitation and therapeutic technologies
description Actualmente la población está envejeciendo con mayor rapidez, lo que lleva a que más personas tengan dificultades para caminar, debido a los procesos degenerativos naturales de la vida. Por otro lado, existe un porcentaje importante de personas que padecen algún tipo de enfermedad o discapacidad que limita sus procesos de locomoción. Por ello, los avances tecnológicos, especialmente en robótica móvil, han apostado por dispositivos de asistencia para esta población. A partir de esto, han surgido caminadores inteligentes, dispositivos que involucran sensores, sistemas de control y diferentes componentes electrónicos en su estructura mecánica. En este trabajo, inicialmente se presenta los resultados de un estudio de evaluación de percepción con personal de salud y rehabilitación, con la finalidad de obtener su opinión acerca de los caminadores inteligentes, sus características y su impacto en terapias de rehabilitación y asistencia. La obtención de la percepción se realizó a través de un cuestionario basado en el cuestionario estándar Quest (Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Technology, Version 2.0). De este estudio se encontraron distintas necesidades, orientadas a la seguridad principalmente e interacción del caminador con el usuario. Se evidenció que los parámetros de seguridad con un porcentaje de 58.62 %, fueron más determinantes para los profesionales de la salud, contra otro tipo de parámetros como diseño, dimensiones, peso, entre otros que presentan los caminadores inteligentes. Posteriormente, para el segundo estudio, se seleccionaron 4 preguntas del primer estudio enfocadas a parámetros de seguridad, modalidades y sistemas de monitoreo, seguridad y navegación, a las cuales se les aplico un análisis estadístico y la prueba de Friedman, para obtener diferencias significativas con la finalidad de tener un criterio de diseño más exacto y profundo, para diseñar una estrategia de control orientada al uso clínico. Para las 4 preguntas, el valor p obtenido fue menor a el nivel de significancia α cuyo valor se fijó en 0.05, resultados que evidenciaban que existen diferencias significativas entre todas las categorías de las preguntas seleccionadas. Con base a los resultados de las 4 preguntas seleccionadas y teniendo en cuenta la prueba de Friedman y el análisis estadístico descriptivo, se diseñó una estrategia de control, que se adaptaba a las necesidades encontradas en primer estudio del proyecto. La estrategia de control diseñada involucraba un sistema de detección de obstáculos, con un sistema de frenado de emergencia y dos tipos de realimentación para el usuario, que son realimentación auditiva, por medio de alarmas y comentarios audibles y realimentación visual por medio de alarmas visibles. Con la finalidad de validar la estrategia diseñada, se construyó un mundo virtual, donde se evaluaría la estrategia mediante la simulación de un caminador inteligente. El mundo virtual correspondía a una pista con diferentes tipos de obstáculos, con los cuales interactuaría el caminador inteligente. Finalmente, el tercer estudio, buscaba analizar la usabilidad de la estrategia de control diseñada en usuarios sanos, los cuales manipulaban el caminador inteligente en el entorno virtual diseñado. En este estudio, se utilizó el cuestionario de usabilidad y aceptación QUEAD (A Questionnaire for the Evaluation of Physical Assistive Devices, Version 1.0), del cual se obtuvo que usabilidad percibida, actitud y comodidad, categorías preguntadas frente a la estrategia de control utilizada por los participantes del estudio, fueron lo que más destacaron en los resultados del cuestionario relacionado a la prueba. Lo expuesto anteriormente en los tres estudios realizados para este proyecto, permitieron concluir que para los profesionales de la salud y rehabilitación les parece que los caminadores inteligentes deben principalmente enfocarse en parámetros de seguridad, apoyando y facilitando el proceso de movilidad de los usuarios con problemas de locomoción. De igual manera, se evidenció tanto en la literatura como en el estudio de percepción que los sistemas de detección de obstáculos son indispensables en los caminadores inteligentes. Igualmente, este tipo de sistemas deben ser integrados con otro tipo de ayudas y medidas de seguridad para lograr mantener la seguridad de los usuarios lo más alta posible. Esto se vio evidenciado en la estrategía de control diseñada para este proyecto, donde se incluían realimentaciones visibles y audibles para guiar a los usuarios y se incluía un sistema de frenado de emergencia para minimizar lo más posible, que el caminador presentará una colisión con un obstáculo, ya que esto presenta un escenario de bastante riesgo por la posibilidad de que se presente una caída.
publishDate 2021
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2021-06-03T19:29:33Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2021-06-03T19:29:33Z
dc.date.created.none.fl_str_mv 2021-05-27
dc.type.eng.fl_str_mv bachelorThesis
dc.type.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.document.spa.fl_str_mv Análisis de caso
dc.type.spa.spa.fl_str_mv Trabajo de grado
dc.identifier.doi.none.fl_str_mv https://doi.org/10.48713/10336_31569
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://repository.urosario.edu.co/handle/10336/31569
url https://doi.org/10.48713/10336_31569
https://repository.urosario.edu.co/handle/10336/31569
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.*.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.rights.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.acceso.spa.fl_str_mv Abierto (Texto Completo)
dc.rights.uri.none.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
rights_invalid_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
Abierto (Texto Completo)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.extent.spa.fl_str_mv 78 pp.
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.spa.fl_str_mv Universidad del Rosario
dc.publisher.department.spa.fl_str_mv Escuela de Medicina y Ciencias de la Salud
dc.publisher.program.spa.fl_str_mv Ingeniería Biomédica
institution Universidad del Rosario
dc.source.bibliographicCitation.spa.fl_str_mv A. S. Buchman, P. A. Boyle, S. E. Leurgans, L. L. Barnes y D. A. Bennett, «Cognitive function is associated with the development of mobility impairments in communitydwelling elders,» American Journal of Geriatric Psychiatry, vol. 19, n.o 6, págs. 571-580, 2011, issn: 15457214. doi: 10.1097/JGP.0b013e3181ef7a2e.
S. World Health Organization. Geneva, Ageing and Health, 2018.
T. world bank, Disability inclution, 2018. dirección: https://www.worldbank.org/ en/topic/%7B%5C%%7D0Adisability (visitado 29-09-2020).
S. D. Sierra M., M. Garzón, M. Múnera y C. A. Cifuentes, «Human–Robot–environment interaction interface for smart walker assisted gait: AGoRA walker,» Sensors (Switzerland), vol. 19, n.o 13, págs. 1-29, 2019, issn: 14248220. doi: 10.3390/s19132897.
K. H. Seo y J. J. Lee, «The development of two mobile gait rehabilitation systems,» IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 17, n.o 2, págs. 156-166, 2009, issn: 15344320. doi: 10.1109/TNSRE.2009.2015179.
«WHO | The Atlas of Heart Disease and Stroke,» WHO, 2010.
Spinal Cord Injuries, 2013. dirección: https : / / www . who . int / news - room / fact - sheets/detail/spinal-cord-injury.
¿Cuántas personas son afectadas por la parálisis cerebral? 2015. dirección: https : //espanol.nichd.nih.gov/salud/temas/cerebral-palsy/informacion/personas.
A. Navarro y A. Restrepo, «Consecuencias Neuropsicológicas,» Univ. Psychol. Bogotá (Colombia), vol. 4, n.o 1, págs. 107-115, 2005, issn: 1657-9267.
National Institute of Neurological disorders and stroke, Cerebral Palsy: Hope Through Research, 2020. dirección: https : / / www . ninds . nih . gov / Disorders / Patient - Caregiver-Education/Hope-Through-Research/Cerebral-Palsy-Hope-ThroughResearch.
(DANE/Gobierno de Colombia), «Censo general 2005 DISCAPACIDAD - COLOMBIA,» Perfil Manta–Cundinamarca, págs. 5-7, 2005.
M. M. Martins, C. P. Santos, A. Frizera-neto y R. Ceres, «Assistive mobility devices focusing on Smart Walkers : Classification and review,» Robotics and Autonomous Systems, vol. 60, n.o 4, págs. 548-562, 2012, issn: 0921-8890. doi: 10.1016/j.robot. 2011.11.015.
W. H. Organization, Caídas. dirección: https://www.who.int/es/news-room/factsheets/detail/falls.
E. K. Rossen y K. A. Knafl, «Older women’s response to residential relocation: Description of transition styles,» Qualitative Health Research, vol. 13, n.o 1, págs. 20-36, 2003, issn: 10497323. doi: 10.1177/1049732302239409.
D. Mariana Haro, «Laboratorio de análisis de marcha y movimiento,» Revista Médica Clínica Las Condes, vol. 25, n.o 2, págs. 237-247, 2014, issn: 07168640. doi: 10.1016/ s0716-8640(14)70034-3.
C. Cifuentes, F. Martínez y E. Romero, «Análisis teórico y computacional de la marcha normal y patológica: una revisión,» Revista Med, vol. 18, n.o 2, pág. 182, 2010, issn: 0121-5256. doi: 10.18359/rmed.1311.
S. paola rodriguez, «Marcha patologica,» 2020.
L. Vargas, P. Caicedo, S. Salinas, W. Sierra y L. Rodrıguez, «Protocolo de Evaluación de un Sistema para Medición de Parámetros de Tiempo de la Marcha Humana,» en Congreso Iberdiscap, vol. 22, 2017, págs. 23-24.
W. Pirker y R. Katzenschlager, «Gait disorders in adults and the elderly: A clinical guide,» Wiener Klinische Wochenschrift, vol. 129, n.o 3-4, págs. 81-95, 2017, issn: 16137671. doi: 10.1007/s00508-016-1096-4.
A. S. Duxbury, «Gait disorders and fall risk: Detection and prevention,» Comprehensive Therapy, vol. 26, n.o 4, págs. 238-245, 2000, issn: 00988243. doi: 10.1007/s12019- 000-0024-7.
G. Lacey y K. Dawson-Howe, «Evaluation of robot mobility aid for the elderly blind,» en Proceedings of the Fifth International Symposium on Intelligent Robotic Systems, Citeseer, vol. 8, 1997.
L. VanHiel, BME, MSPT y CCRC, «Lesión de la médula espinal y rehabilitación de la marcha,» Model Systems Knowledge Translation Center (MSKTC), págs. 1-7, 2011.
P. Müller, A. J. Del Ama, J. C. Moreno y T. Schauer, «Adaptive multichannel FES neuroprosthesis with learning control and automatic gait assessment,» Journal of neuroengineering and rehabilitation, vol. 17, n.o 1, págs. 1-20, 2020.
X. Wan e Y. Yamada, «Changes in the determinism of the gait dynamics with the intervention of a robotic walker,» Applied Sciences (Switzerland), vol. 10, n.o 14, 2020, issn: 20763417. doi: 10.3390/app10144939.
N. B. Alexander y A. Goldberg, «Gait disorders: Search for multiple causes,» Cleveland Clinic Journal of Medicine, vol. 72, n.o 7, 2005, issn: 08911150. doi: 10.3949/ccjm. 72.7.586.
R. Cartier et al., «Caıdas y alteraciones de la marcha en los adultos mayores,» Revista médica de Chile, vol. 130, n.o 3, págs. 332-337, 2002.
J. M. L.-T. Covisa, «Alteraciones de la marcha,» Jmunozy. Org, págs. 154-158.
M. Morris, R. Iansek, T. Matyas y J. Summers, «Abnormalities in the stride lengthcadence relation in parkinsonian gait,» Movement Disorders, vol. 13, n.o 1, págs. 61-69, 1998, issn: 08853185. doi: 10.1002/mds.870130115
J. Gorgues, «Ayudas técnicas para la marcha,» Offarm, vol. 25, n.o 11, págs. 97-101, 2006.
H. Bateni y B. E. Maki, «Assistive devices for balance and mobility: Benefits, demands, and adverse consequences,» Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol. 86, n.o 1, págs. 134-145, 2005, issn: 00039993. doi: 10.1016/j.apmr.2004.04.023.
H. Robinson, B. MacDonald y E. Broadbent, «The Role of Healthcare Robots for Older People at Home: A Review,» International Journal of Social Robotics, vol. 6, n.o 4, págs. 575-591, 2014, issn: 18754805. doi: 10.1007/s12369-014-0242-2.
A. Cifuentes, M. Plaza y S. Rondón, «Diseño de un módulo de transformación para sillas de ruedas eléctricas en silla de ruedas inteligente,» Ciencia y poder aéreo, vol. 11, n.o 1, 2016.
C. Valadão, E. Caldeira, T. Bastos-Filho, A. Frizera-Neto y R. Carelli, «A new controller for a smart walker based on human-robot formation,» Sensors (Switzerland), vol. 16, n.o 7, págs. 1-26, 2016, issn: 14248220. doi: 10.3390/s16071116
A. J. Rentschler, R. Simpson, R. A. Cooper y M. L. Boninger, Clinical evaluation of Guido robotic walker, 2008. doi: 10.1682/JRRD.2007.10.0160.
A. F. Neto, J. A. Gallego, E. Rocon, J. L. Pons y R. Ceres, «Extraction of user ’ s navigation commands from upper body force interaction in walker assisted gait,» págs. 1-16, 2010.
S. Sierra, M. Munera, T. Provot, M. Bourgain y C. Cifuentes, «Evaluation of Physical Interaction during Walker-Assisted Gait with the AGoRA Walker: Strategies based on Virtual Mechanical Stiffness.,» Sensors.
J. S. Henry y V. Aharonson, «Gait monitoring for the elderly using a robotic walking aid,» en 2010 IEEE 26-th Convention of Electrical and Electronics Engineers in Israel, IEEE, 2010, págs. 000 392-000 394.
M. Spenko, H. Yu y S. Dubowsky, «Robotic personal aids for mobility and monitoring for the elderly,» IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 14, n.o 3, págs. 344-351, 2006.
V. Pasqui, L. Saint-Bauzel y O. Sigaud, «Characterization of a least effort usercentered trajectory for sit-to-stand assistance,» en IUTAM Symposium on Dynamics Modeling and Interaction Control in Virtual and Real Environments, Springer, 2011, págs. 197-204.
P. Rumeau, V. Pasqui-Boutard, M. Schaff, S. Moulias, P. Mederic, F. Steenkeste, F. Piette, B. Vellas, N. Noury y V. Dupourquet, «Techniques de la robotique : application au développement de déambulateurs adaptés au handicap à la marche des personnes âgées,» NPG Neurologie - Psychiatrie - Geriatrie, vol. 5, n.o 25, págs. 31-37, 2005, issn: 16274830. doi: 10.1016/S1627-4830(05)82550-4.
A. Frizera-Neto, R. Ceres, E. Rocon y J. L. Pons, «Empowering and assisting natural human mobility: The simbiosis walker,» International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 8, n.o 3, pág. 29, 2011.
A. F. Neto, J. A. Gallego, E. Rocon, J. L. Pons y R. Ceres, «Extraction of user ’ s navigation commands from upper body force interaction in walker assisted gait,» págs. 1-16, 2010.
A. Frizera, R. Raya, J. Pons, A. Abellanas y R. Ceres, «The smart walkers as geriatric assistive device,» 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology, 2008.
C. A. Cifuentes, C. Rodriguez, A. Frizera y T. Bastos, «Sensor fusion to control a robotic walker based on upper-limbs reaction forces and gait kinematics,» Proceedings of the IEEE RAS and EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, n.o February 2016, págs. 1098-1103, 2014, issn: 21551774. doi: 10. 1109/biorob.2014.6913927
G. Lee, T. Ohnuma y N. Y. Chong, «Design and control of JAIST active robotic walker,» Intelligent Service Robotics, vol. 3, n.o 3, págs. 125-135, 2010.
J. Ye, J. Huang, J. He, C. Tao y X. Wang, «Development of a width-changeable intelligent walking-aid robot,» en 2012 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS), IEEE, 2012, págs. 358-363.
Y. Jiang y S. Wang, «Adapting directional intention identification in running control of a walker to individual difference with fuzzy learning,» 2010 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2010, n.o c, págs. 693-698, 2010. doi: 10.1109/ICMA.2010.5589091.
M. F. Chang, W. H. Mou, C. K. Liao y L. C. Fu, «Design and implementation of an active robotic walker for Parkinson’s patients,» Proceedings of the SICE Annual Conference, n.o June 2015, págs. 2068-2073, 2012.
U. Cortés, A. Martınez-Velasco, C. Barrué, E. Martın, F. Campana, R. Annicchiarico y C. Caltagirone, «Towards an Intelligent Service to Elders Mobility Using the i-Walker.,» en AAAI Fall Symposium: AI in Eldercare: New Solutions to Old Problems, 2008, págs. 32-38.
C.-K. Lu, Y.-C. Huang y C.-J. Lee, «Adaptive guidance system design for the assistive robotic walker,» Neurocomputing, vol. 170, págs. 152-160, 2015.
Y.-C. Huang, H.-P. Yang, C.-H. Ko y K.-Y. Young, «Human intention recognition for robot walking helper using ANFIS,» en 2011 8th Asian Control Conference (ASCC), IEEE, 2011, págs. 311-316.
J. Alves, C. P. Santos, E. Seabra y L. F. Silva, «ASBGO*: A MECHATRONIC IMPROVED SMART WALKER,»
J. Alves, I. Caetano, E. Seabra y C. Santos, «Design considerations of ASBGo++ (Plus Plus) Smart Walker,» 2017.
Y. Koumpouros, A. Karavasili, E. Efthimiou, S.-E. Fotinea, T. Goulas y A. Vacalopoulou, «User Evaluation of the MOBOT rollator type robotic mobility assistive device,» Technologies, vol. 5, n.o 4, pág. 73, 2017.
I. Call, «Intelligent Active MObility Assistance RoBOT integrating Multimodal Sensory Processing, Proactive Autonomy and Adaptive Interaction,»
A. Wachaja, P. Agarwal, M. Zink, M. R. Adame, K. Möller y W. Burgard, «Navigating blind people with walking impairments using a smart walker,» Autonomous Robots, vol. 41, n.o 3, págs. 555-573, 2017.
A. J. Rentschler, R. A. Cooper, B. Blasch y M. L. Boninger, «Intelligent walkers for the elderly: Performance and safety testing of VA-PAMAID robotic walker,» Journal of rehabilitation research and development, vol. 40, n.o 5, págs. 423-432, 2003.
A. Morris, R. Donamukkala, A. Kapuria, A. Steinfeld, J. T. Matthews, J. Dunbar-Jacob y S. Thrun, «A robotic walker that provides guidance,» en 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 03CH37422), IEEE, vol. 1, 2003, págs. 25-30.
G. S. Wasson, J. P. Gunderson, S. Graves y R. A. Felder, «Effective Shared Control in Cooperative Mobility Aids.,» en FLAIRS Conference, 2001, págs. 509-513.
G. Wasson, J. Gunderson, S. Graves y R. Felder, «An assistive robotic agent for pedestrian mobility,» en Proceedings of the fifth international conference on Autonomous agents, 2001, págs. 169-173.
J. Paulo, P. Peixoto y U. J. Nunes, «ISR-AIWALKER: Robotic walker for intuitive and safe mobility assistance and gait analysis,» IEEE Transactions on Human-Machine Systems, vol. 47, n.o 6, págs. 1110-1122, 2017.
L. Garrote, J. Paulo, J. Perdiz, P. Peixoto y U. J. Nunes, «Robot-assisted navigation for a robotic walker with aided user intent,» en 2018 27th IEEE international symposium on robot and human interactive communication (RO-MAN), IEEE, 2018, págs. 348-355.
G. Lacey, S. M. Namara y K. M. Dawson-Howe, «Personal adaptive mobility aid for the infirm and elderly blind,» Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), vol. 1458, págs. 211-220, 1998, issn: 16113349. doi: 10.1007/bfb0055980.
J. Huang, P. Di, K. Wakita, T. Fukuda y K. Sekiyama, «Study of fall detection using intelligent cane based on sensor fusion,» en 2008 International Symposium on MicroNanoMechatronics and Human Science, IEEE, 2008, págs. 495-500.
S. T. Londei, J. Rousseau, F. Ducharme, A. St-Arnaud, J. Meunier, J. Saint-Arnaud y F. Giroux, «An intelligent videomonitoring system for fall detection at home: perceptions of elderly people,» Journal of telemedicine and telecare, vol. 15, n.o 8, págs. 383-390, 2009.
N. Toufan y A. Niknafs, «Robot path planning based on laser range finder and novel objective functions in grey wolf optimizer,» SN Applied Sciences, vol. 2, n.o 8, págs. 1-19, 2020.
S. Cloix, G. Bologna, V. Weiss, T. Pun y D. Hasler, «Low-power depth-based descending stair detection for smart assistive devices,» EURASIP Journal on Image and Video Processing, vol. 2016, n.o 1, págs. 1-15, 2016.
S. Ghoussayni, C. Stevens, S. Durham y D. Ewins, «Assessment and validation of a simple automated method for the detection of gait events and intervals,» Gait & Posture, vol. 20, n.o 3, págs. 266-272, 2004.
F. F. S. Divan, C. Guerrero, F. Zenatti, R. Guidolin, L. Palopoli y D. Fontanelli, «Human–Robot Interaction Analysis for a Smart Walker for Elderly: The ACANTO Interactive Guidance System,» International Journal of Social Robotics, vol. 12, 2 mayo de 2020, issn: 1875-4791. doi: 10.1007/s12369-019-00572-5.
I.-S. Weon y S.-G. Lee, «Intelligent robotic walker with actively controlled human interaction,» ETRI Journal, vol. 40, n.o 4, págs. 522-530, 2018.
Y. Hirata, T. Baba y K. Kosuge, «Motion control of omni-directional type walking support system"Walking Helper",» en The 12th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 2003. Proceedings. ROMAN 2003., IEEE, 2003, págs. 85-90.
S. X. staff, A smart walker that guides its users, dic. de 2013. dirección: https : //phys.org/news/2013-12-smart-walker-users.html.
P. Rusu, E. M. Petriu, T. E. Whalen, A. Cornell y H. J. Spoelder, «Behavior-based neuro-fuzzy controller for mobile robot navigation,» IEEE transactions on instrumentation and measurement, vol. 52, n.o 4, págs. 1335-1340, 2003.
G. Andaluz, V. Andaluz y A. Rosales, «Modelación, Identificación y Control de Robots Móviles,» Escuela Politécnica Nacional, pág. 9, 2013.
W. Yu y A. Perrusquía, «Simplified Stable Admittance Control Using End-Effector Orientations,» International Journal of Social Robotics, vol. 12, n.o 5, págs. 1061-1073, 2020, issn: 18754805. doi: 10.1007/s12369-019-00579-y.
M. F. Jiménez, M. Monllor, A. Frizera, T. Bastos, F. Roberti y R. Carelli, «Admittance Controller with Spatial Modulation for Assisted Locomotion using a Smart Walker,» Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, vol. 94, n.o 3-4, págs. 621-637, 2019, issn: 15730409. doi: 10.1007/s10846-018-0854-0.
P. Li, Y. Yamada, X. Wan, Y. Uchiyama, W. Sato, K. Yamada y M. Yokoya, «Gaitphase-dependent control using a smart walker for physical training,» en 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), IEEE, 2019, págs. 843-848.
A. L. Jutinico, J. C. Jaimes, F. M. Escalante, J. C. Perez-Ibarra, M. H. Terra y A. A. Siqueira, «Impedance control for robotic rehabilitation: a robust Markovian approach,» Frontiers in neurorobotics, vol. 11, pág. 43, 2017.
R. Riener, M. Frey, M. Bernhardt, T. Nef y G. Colombo, «Human-centered rehabilitation robotics,» en 9th International Conference on Rehabilitation Robotics, 2005. ICORR 2005., IEEE, 2005, págs. 319-322.
S. B. Demers L, Weiss-Lambrou R, L. Demers, R. Weiss-Lambrou y B. Ska, «Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Technology versione 2.0 ©,» Assist Technol, vol. 8, n.o 1, págs. 1-11, 2000.
Interpretar los resultados clave para Prueba de Friedman. dirección: https://support. minitab.com/es-mx/minitab/19/help-and-how-to/statistics/nonparametrics/ how-to/friedman-test/interpret-the-results/key-results/.
W. J. Conover, Practical nonparametric statistics. John Wiley & Sons, 1998, vol. 350.
S. D. Sierra M, M. Garzón, M. Munera, C. A. Cifuentes et al., «Human–robot– environment interaction Interface for smart Walker assisted gait: AGoRA Walker,» Sensors, vol. 19, n.o 13, pág. 2897, 2019.
D. Arlia y M. Coppola, «Experiments in parallel clustering with DBSCAN,» en European Conference on Parallel Processing, Springer, 2001, págs. 326-331.
F. Berzal, «Clustering basado en densidad.»
W. M. Scheidegger, R. C. de Mello, M. F. Jimenez, M. C. Múnera, C. A. Cifuentes, A. Frizera-Neto et al., «A novel multimodal cognitive interaction for walker-assisted rehabilitation therapies,» en 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), IEEE, 2019, págs. 905-910.
G. J. Lacey y D. Rodriguez-Losada, «The evolution of guido,» IEEE robotics & automation magazine, vol. 15, n.o 4, págs. 75-83, 2008.
dc.source.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad del Rosario
dc.source.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional EdocUR
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/6e1e203c-1961-4d3c-90e3-86a115127178/download
https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/d68d08ce-34d2-403b-ac05-88544bb162af/download
https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/f357a4f5-59d5-46d2-8100-beb20caf8b71/download
https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/9964f0d9-ca27-43b6-a2d5-2c503e9902c9/download
https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/1a4d69b0-fa19-49cf-adfa-ee67883da652/download
bitstream.checksum.fl_str_mv a90627342d7ad016f28f5b69db5f3236
217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06
fab9d9ed61d64f6ac005dee3306ae77e
de4038d242d41e3d8698c85e1cb073de
6958e8bc64124c046cdfb38c89433c30
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio institucional EdocUR
repository.mail.fl_str_mv edocur@urosario.edu.co
_version_ 1814167723335221248
spelling Cifuentes García, Carlos Andrés5c7b0fe7-dce9-4d98-adef-f8d946344e19600Múnera Ramirez, Marcela Cristina5696993b-4315-49f2-b8ca-139c129d4b75600GiBiomeFerro Rugeles, Rubén DaríoIngeniero BiomédicoFull timec82cf51c-72af-42a5-9ccb-98e67b5495d26002021-06-03T19:29:33Z2021-06-03T19:29:33Z2021-05-27Actualmente la población está envejeciendo con mayor rapidez, lo que lleva a que más personas tengan dificultades para caminar, debido a los procesos degenerativos naturales de la vida. Por otro lado, existe un porcentaje importante de personas que padecen algún tipo de enfermedad o discapacidad que limita sus procesos de locomoción. Por ello, los avances tecnológicos, especialmente en robótica móvil, han apostado por dispositivos de asistencia para esta población. A partir de esto, han surgido caminadores inteligentes, dispositivos que involucran sensores, sistemas de control y diferentes componentes electrónicos en su estructura mecánica. En este trabajo, inicialmente se presenta los resultados de un estudio de evaluación de percepción con personal de salud y rehabilitación, con la finalidad de obtener su opinión acerca de los caminadores inteligentes, sus características y su impacto en terapias de rehabilitación y asistencia. La obtención de la percepción se realizó a través de un cuestionario basado en el cuestionario estándar Quest (Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Technology, Version 2.0). De este estudio se encontraron distintas necesidades, orientadas a la seguridad principalmente e interacción del caminador con el usuario. Se evidenció que los parámetros de seguridad con un porcentaje de 58.62 %, fueron más determinantes para los profesionales de la salud, contra otro tipo de parámetros como diseño, dimensiones, peso, entre otros que presentan los caminadores inteligentes. Posteriormente, para el segundo estudio, se seleccionaron 4 preguntas del primer estudio enfocadas a parámetros de seguridad, modalidades y sistemas de monitoreo, seguridad y navegación, a las cuales se les aplico un análisis estadístico y la prueba de Friedman, para obtener diferencias significativas con la finalidad de tener un criterio de diseño más exacto y profundo, para diseñar una estrategia de control orientada al uso clínico. Para las 4 preguntas, el valor p obtenido fue menor a el nivel de significancia α cuyo valor se fijó en 0.05, resultados que evidenciaban que existen diferencias significativas entre todas las categorías de las preguntas seleccionadas. Con base a los resultados de las 4 preguntas seleccionadas y teniendo en cuenta la prueba de Friedman y el análisis estadístico descriptivo, se diseñó una estrategia de control, que se adaptaba a las necesidades encontradas en primer estudio del proyecto. La estrategia de control diseñada involucraba un sistema de detección de obstáculos, con un sistema de frenado de emergencia y dos tipos de realimentación para el usuario, que son realimentación auditiva, por medio de alarmas y comentarios audibles y realimentación visual por medio de alarmas visibles. Con la finalidad de validar la estrategia diseñada, se construyó un mundo virtual, donde se evaluaría la estrategia mediante la simulación de un caminador inteligente. El mundo virtual correspondía a una pista con diferentes tipos de obstáculos, con los cuales interactuaría el caminador inteligente. Finalmente, el tercer estudio, buscaba analizar la usabilidad de la estrategia de control diseñada en usuarios sanos, los cuales manipulaban el caminador inteligente en el entorno virtual diseñado. En este estudio, se utilizó el cuestionario de usabilidad y aceptación QUEAD (A Questionnaire for the Evaluation of Physical Assistive Devices, Version 1.0), del cual se obtuvo que usabilidad percibida, actitud y comodidad, categorías preguntadas frente a la estrategia de control utilizada por los participantes del estudio, fueron lo que más destacaron en los resultados del cuestionario relacionado a la prueba. Lo expuesto anteriormente en los tres estudios realizados para este proyecto, permitieron concluir que para los profesionales de la salud y rehabilitación les parece que los caminadores inteligentes deben principalmente enfocarse en parámetros de seguridad, apoyando y facilitando el proceso de movilidad de los usuarios con problemas de locomoción. De igual manera, se evidenció tanto en la literatura como en el estudio de percepción que los sistemas de detección de obstáculos son indispensables en los caminadores inteligentes. Igualmente, este tipo de sistemas deben ser integrados con otro tipo de ayudas y medidas de seguridad para lograr mantener la seguridad de los usuarios lo más alta posible. Esto se vio evidenciado en la estrategía de control diseñada para este proyecto, donde se incluían realimentaciones visibles y audibles para guiar a los usuarios y se incluía un sistema de frenado de emergencia para minimizar lo más posible, que el caminador presentará una colisión con un obstáculo, ya que esto presenta un escenario de bastante riesgo por la posibilidad de que se presente una caída.Currently, the population is aging at a faster rate, which leads to more people having difficulty walking, due to natural degenerative processes. people have difficulty walking, due to the natural degenerative processes of life. natural degenerative processes of life. On the other hand, there is a significant percentage of people who suffer from some type of disease or disability that limits their locomotion processes. disease or disability that limits their locomotion processes. For this reason, technological advances, especially in mobile robotics, have led to the development of assistive devices for this population. population. As a result, smart walkers have emerged, devices that involve sensors, control systems and different sensors, control systems and different electronic components in their mechanical structure. In this paper, we initially present the results of a perception evaluation study with health and rehabilitation personnel, in order to obtain their opinion about smart walkers, their characteristics and their impact on rehabilitation and assistance therapies. The perception was obtained through a questionnaire based on the standard Quest questionnaire (Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Technology, Version 2.0). From this study different needs were found, mainly oriented to safety and interaction of the walker with the user. It was found that the safety parameters, with a percentage of 58.62%, were more decisive for health professionals, compared to other parameters such as design, dimensions, weight, among others presented by the intelligent walkers. Subsequently, for the second study, 4 questions were selected from the first study focused on safety parameters, modalities and monitoring systems, safety and navigation, to which a statistical analysis and the Friedman test were applied to obtain significant differences in order to have a more accurate and deeper design criterion to design a control strategy oriented to clinical use. For the 4 questions, the p-value obtained was less than the significance level α whose value was set at 0.05, results that evidenced that there are significant differences between all the categories of the questions selected. Based on the results of the 4 selected questions and taking into account the Friedman's test and the statistical analysis Friedman test and the descriptive statistical analysis, a control strategy was designed, which was adapted to the needs found in the first study of the project. The control strategy designed involved an obstacle detection system, with an emergency braking system and two types of feedback to the user, which are auditory feedback, by means of audible alarms and comments, and visual feedback by means of visible alarms. In order to validate the designed strategy, a virtual world was built, where the strategy would be evaluated by simulating an intelligent walker. The virtual world corresponded to a track with different types of obstacles, with which it would interact. would interact with the intelligent walker would interact with. Finally, the third study sought to analyze the usability of the control strategy designed in healthy users, who manipulated the smart walker in the virtual environment designed. designed. In this study, we used the usability and acceptance questionnaire QUEAD (A Questionnaire for the Evaluation of Physical Assistive Devices, Version 1.0), from which it was obtained that perceived usability, attitude and comfort, categories asked about the control strategy used by the participants of the study The results of the questionnaire related to the test showed that perceived usability, attitude and comfort, categories asked about the control strategy used by the participants of the study, were what stood out most in the results of the questionnaire related to the test. The above mentioned in the three studies conducted for this project led to the conclusion that for health and rehabilitation professionals it seems to them that smart walkers should mainly focus on safety parameters, supporting and facilitating the mobility process of users with locomotion problems. Similarly, it was evidenced both in the literature and in the perception study that obstacle detection systems are indispensable in smart walkers. Likewise, these types of systems must be integrated with other types of aids and safety measures in order to maintain user safety as high as possible. This was evidenced in the control strategy designed for this project, which included visible and audible feedback to guide users and included an emergency braking system to minimize as much as possible, that the walker will present a collision with an obstacle, as this presents a very risky scenario because of the risk of a collision with an obstacle. This presents a very risky scenario due to the possibility of a fall.78 pp.application/pdfhttps://doi.org/10.48713/10336_31569https://repository.urosario.edu.co/handle/10336/31569spaUniversidad del RosarioEscuela de Medicina y Ciencias de la SaludIngeniería BiomédicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaAbierto (Texto Completo)EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2A. S. Buchman, P. A. Boyle, S. E. Leurgans, L. L. Barnes y D. A. Bennett, «Cognitive function is associated with the development of mobility impairments in communitydwelling elders,» American Journal of Geriatric Psychiatry, vol. 19, n.o 6, págs. 571-580, 2011, issn: 15457214. doi: 10.1097/JGP.0b013e3181ef7a2e.S. World Health Organization. Geneva, Ageing and Health, 2018.T. world bank, Disability inclution, 2018. dirección: https://www.worldbank.org/ en/topic/%7B%5C%%7D0Adisability (visitado 29-09-2020).S. D. Sierra M., M. Garzón, M. Múnera y C. A. Cifuentes, «Human–Robot–environment interaction interface for smart walker assisted gait: AGoRA walker,» Sensors (Switzerland), vol. 19, n.o 13, págs. 1-29, 2019, issn: 14248220. doi: 10.3390/s19132897.K. H. Seo y J. J. Lee, «The development of two mobile gait rehabilitation systems,» IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 17, n.o 2, págs. 156-166, 2009, issn: 15344320. doi: 10.1109/TNSRE.2009.2015179.«WHO | The Atlas of Heart Disease and Stroke,» WHO, 2010.Spinal Cord Injuries, 2013. dirección: https : / / www . who . int / news - room / fact - sheets/detail/spinal-cord-injury.¿Cuántas personas son afectadas por la parálisis cerebral? 2015. dirección: https : //espanol.nichd.nih.gov/salud/temas/cerebral-palsy/informacion/personas.A. Navarro y A. Restrepo, «Consecuencias Neuropsicológicas,» Univ. Psychol. Bogotá (Colombia), vol. 4, n.o 1, págs. 107-115, 2005, issn: 1657-9267.National Institute of Neurological disorders and stroke, Cerebral Palsy: Hope Through Research, 2020. dirección: https : / / www . ninds . nih . gov / Disorders / Patient - Caregiver-Education/Hope-Through-Research/Cerebral-Palsy-Hope-ThroughResearch.(DANE/Gobierno de Colombia), «Censo general 2005 DISCAPACIDAD - COLOMBIA,» Perfil Manta–Cundinamarca, págs. 5-7, 2005.M. M. Martins, C. P. Santos, A. Frizera-neto y R. Ceres, «Assistive mobility devices focusing on Smart Walkers : Classification and review,» Robotics and Autonomous Systems, vol. 60, n.o 4, págs. 548-562, 2012, issn: 0921-8890. doi: 10.1016/j.robot. 2011.11.015.W. H. Organization, Caídas. dirección: https://www.who.int/es/news-room/factsheets/detail/falls.E. K. Rossen y K. A. Knafl, «Older women’s response to residential relocation: Description of transition styles,» Qualitative Health Research, vol. 13, n.o 1, págs. 20-36, 2003, issn: 10497323. doi: 10.1177/1049732302239409.D. Mariana Haro, «Laboratorio de análisis de marcha y movimiento,» Revista Médica Clínica Las Condes, vol. 25, n.o 2, págs. 237-247, 2014, issn: 07168640. doi: 10.1016/ s0716-8640(14)70034-3.C. Cifuentes, F. Martínez y E. Romero, «Análisis teórico y computacional de la marcha normal y patológica: una revisión,» Revista Med, vol. 18, n.o 2, pág. 182, 2010, issn: 0121-5256. doi: 10.18359/rmed.1311.S. paola rodriguez, «Marcha patologica,» 2020.L. Vargas, P. Caicedo, S. Salinas, W. Sierra y L. Rodrıguez, «Protocolo de Evaluación de un Sistema para Medición de Parámetros de Tiempo de la Marcha Humana,» en Congreso Iberdiscap, vol. 22, 2017, págs. 23-24.W. Pirker y R. Katzenschlager, «Gait disorders in adults and the elderly: A clinical guide,» Wiener Klinische Wochenschrift, vol. 129, n.o 3-4, págs. 81-95, 2017, issn: 16137671. doi: 10.1007/s00508-016-1096-4.A. S. Duxbury, «Gait disorders and fall risk: Detection and prevention,» Comprehensive Therapy, vol. 26, n.o 4, págs. 238-245, 2000, issn: 00988243. doi: 10.1007/s12019- 000-0024-7.G. Lacey y K. Dawson-Howe, «Evaluation of robot mobility aid for the elderly blind,» en Proceedings of the Fifth International Symposium on Intelligent Robotic Systems, Citeseer, vol. 8, 1997.L. VanHiel, BME, MSPT y CCRC, «Lesión de la médula espinal y rehabilitación de la marcha,» Model Systems Knowledge Translation Center (MSKTC), págs. 1-7, 2011.P. Müller, A. J. Del Ama, J. C. Moreno y T. Schauer, «Adaptive multichannel FES neuroprosthesis with learning control and automatic gait assessment,» Journal of neuroengineering and rehabilitation, vol. 17, n.o 1, págs. 1-20, 2020.X. Wan e Y. Yamada, «Changes in the determinism of the gait dynamics with the intervention of a robotic walker,» Applied Sciences (Switzerland), vol. 10, n.o 14, 2020, issn: 20763417. doi: 10.3390/app10144939.N. B. Alexander y A. Goldberg, «Gait disorders: Search for multiple causes,» Cleveland Clinic Journal of Medicine, vol. 72, n.o 7, 2005, issn: 08911150. doi: 10.3949/ccjm. 72.7.586.R. Cartier et al., «Caıdas y alteraciones de la marcha en los adultos mayores,» Revista médica de Chile, vol. 130, n.o 3, págs. 332-337, 2002.J. M. L.-T. Covisa, «Alteraciones de la marcha,» Jmunozy. Org, págs. 154-158.M. Morris, R. Iansek, T. Matyas y J. Summers, «Abnormalities in the stride lengthcadence relation in parkinsonian gait,» Movement Disorders, vol. 13, n.o 1, págs. 61-69, 1998, issn: 08853185. doi: 10.1002/mds.870130115J. Gorgues, «Ayudas técnicas para la marcha,» Offarm, vol. 25, n.o 11, págs. 97-101, 2006.H. Bateni y B. E. Maki, «Assistive devices for balance and mobility: Benefits, demands, and adverse consequences,» Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol. 86, n.o 1, págs. 134-145, 2005, issn: 00039993. doi: 10.1016/j.apmr.2004.04.023.H. Robinson, B. MacDonald y E. Broadbent, «The Role of Healthcare Robots for Older People at Home: A Review,» International Journal of Social Robotics, vol. 6, n.o 4, págs. 575-591, 2014, issn: 18754805. doi: 10.1007/s12369-014-0242-2.A. Cifuentes, M. Plaza y S. Rondón, «Diseño de un módulo de transformación para sillas de ruedas eléctricas en silla de ruedas inteligente,» Ciencia y poder aéreo, vol. 11, n.o 1, 2016.C. Valadão, E. Caldeira, T. Bastos-Filho, A. Frizera-Neto y R. Carelli, «A new controller for a smart walker based on human-robot formation,» Sensors (Switzerland), vol. 16, n.o 7, págs. 1-26, 2016, issn: 14248220. doi: 10.3390/s16071116A. J. Rentschler, R. Simpson, R. A. Cooper y M. L. Boninger, Clinical evaluation of Guido robotic walker, 2008. doi: 10.1682/JRRD.2007.10.0160.A. F. Neto, J. A. Gallego, E. Rocon, J. L. Pons y R. Ceres, «Extraction of user ’ s navigation commands from upper body force interaction in walker assisted gait,» págs. 1-16, 2010.S. Sierra, M. Munera, T. Provot, M. Bourgain y C. Cifuentes, «Evaluation of Physical Interaction during Walker-Assisted Gait with the AGoRA Walker: Strategies based on Virtual Mechanical Stiffness.,» Sensors.J. S. Henry y V. Aharonson, «Gait monitoring for the elderly using a robotic walking aid,» en 2010 IEEE 26-th Convention of Electrical and Electronics Engineers in Israel, IEEE, 2010, págs. 000 392-000 394.M. Spenko, H. Yu y S. Dubowsky, «Robotic personal aids for mobility and monitoring for the elderly,» IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 14, n.o 3, págs. 344-351, 2006.V. Pasqui, L. Saint-Bauzel y O. Sigaud, «Characterization of a least effort usercentered trajectory for sit-to-stand assistance,» en IUTAM Symposium on Dynamics Modeling and Interaction Control in Virtual and Real Environments, Springer, 2011, págs. 197-204.P. Rumeau, V. Pasqui-Boutard, M. Schaff, S. Moulias, P. Mederic, F. Steenkeste, F. Piette, B. Vellas, N. Noury y V. Dupourquet, «Techniques de la robotique : application au développement de déambulateurs adaptés au handicap à la marche des personnes âgées,» NPG Neurologie - Psychiatrie - Geriatrie, vol. 5, n.o 25, págs. 31-37, 2005, issn: 16274830. doi: 10.1016/S1627-4830(05)82550-4.A. Frizera-Neto, R. Ceres, E. Rocon y J. L. Pons, «Empowering and assisting natural human mobility: The simbiosis walker,» International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 8, n.o 3, pág. 29, 2011.A. F. Neto, J. A. Gallego, E. Rocon, J. L. Pons y R. Ceres, «Extraction of user ’ s navigation commands from upper body force interaction in walker assisted gait,» págs. 1-16, 2010.A. Frizera, R. Raya, J. Pons, A. Abellanas y R. Ceres, «The smart walkers as geriatric assistive device,» 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology, 2008.C. A. Cifuentes, C. Rodriguez, A. Frizera y T. Bastos, «Sensor fusion to control a robotic walker based on upper-limbs reaction forces and gait kinematics,» Proceedings of the IEEE RAS and EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, n.o February 2016, págs. 1098-1103, 2014, issn: 21551774. doi: 10. 1109/biorob.2014.6913927G. Lee, T. Ohnuma y N. Y. Chong, «Design and control of JAIST active robotic walker,» Intelligent Service Robotics, vol. 3, n.o 3, págs. 125-135, 2010.J. Ye, J. Huang, J. He, C. Tao y X. Wang, «Development of a width-changeable intelligent walking-aid robot,» en 2012 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS), IEEE, 2012, págs. 358-363.Y. Jiang y S. Wang, «Adapting directional intention identification in running control of a walker to individual difference with fuzzy learning,» 2010 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2010, n.o c, págs. 693-698, 2010. doi: 10.1109/ICMA.2010.5589091.M. F. Chang, W. H. Mou, C. K. Liao y L. C. Fu, «Design and implementation of an active robotic walker for Parkinson’s patients,» Proceedings of the SICE Annual Conference, n.o June 2015, págs. 2068-2073, 2012.U. Cortés, A. Martınez-Velasco, C. Barrué, E. Martın, F. Campana, R. Annicchiarico y C. Caltagirone, «Towards an Intelligent Service to Elders Mobility Using the i-Walker.,» en AAAI Fall Symposium: AI in Eldercare: New Solutions to Old Problems, 2008, págs. 32-38.C.-K. Lu, Y.-C. Huang y C.-J. Lee, «Adaptive guidance system design for the assistive robotic walker,» Neurocomputing, vol. 170, págs. 152-160, 2015.Y.-C. Huang, H.-P. Yang, C.-H. Ko y K.-Y. Young, «Human intention recognition for robot walking helper using ANFIS,» en 2011 8th Asian Control Conference (ASCC), IEEE, 2011, págs. 311-316.J. Alves, C. P. Santos, E. Seabra y L. F. Silva, «ASBGO*: A MECHATRONIC IMPROVED SMART WALKER,»J. Alves, I. Caetano, E. Seabra y C. Santos, «Design considerations of ASBGo++ (Plus Plus) Smart Walker,» 2017.Y. Koumpouros, A. Karavasili, E. Efthimiou, S.-E. Fotinea, T. Goulas y A. Vacalopoulou, «User Evaluation of the MOBOT rollator type robotic mobility assistive device,» Technologies, vol. 5, n.o 4, pág. 73, 2017.I. Call, «Intelligent Active MObility Assistance RoBOT integrating Multimodal Sensory Processing, Proactive Autonomy and Adaptive Interaction,»A. Wachaja, P. Agarwal, M. Zink, M. R. Adame, K. Möller y W. Burgard, «Navigating blind people with walking impairments using a smart walker,» Autonomous Robots, vol. 41, n.o 3, págs. 555-573, 2017.A. J. Rentschler, R. A. Cooper, B. Blasch y M. L. Boninger, «Intelligent walkers for the elderly: Performance and safety testing of VA-PAMAID robotic walker,» Journal of rehabilitation research and development, vol. 40, n.o 5, págs. 423-432, 2003.A. Morris, R. Donamukkala, A. Kapuria, A. Steinfeld, J. T. Matthews, J. Dunbar-Jacob y S. Thrun, «A robotic walker that provides guidance,» en 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No. 03CH37422), IEEE, vol. 1, 2003, págs. 25-30.G. S. Wasson, J. P. Gunderson, S. Graves y R. A. Felder, «Effective Shared Control in Cooperative Mobility Aids.,» en FLAIRS Conference, 2001, págs. 509-513.G. Wasson, J. Gunderson, S. Graves y R. Felder, «An assistive robotic agent for pedestrian mobility,» en Proceedings of the fifth international conference on Autonomous agents, 2001, págs. 169-173.J. Paulo, P. Peixoto y U. J. Nunes, «ISR-AIWALKER: Robotic walker for intuitive and safe mobility assistance and gait analysis,» IEEE Transactions on Human-Machine Systems, vol. 47, n.o 6, págs. 1110-1122, 2017.L. Garrote, J. Paulo, J. Perdiz, P. Peixoto y U. J. Nunes, «Robot-assisted navigation for a robotic walker with aided user intent,» en 2018 27th IEEE international symposium on robot and human interactive communication (RO-MAN), IEEE, 2018, págs. 348-355.G. Lacey, S. M. Namara y K. M. Dawson-Howe, «Personal adaptive mobility aid for the infirm and elderly blind,» Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), vol. 1458, págs. 211-220, 1998, issn: 16113349. doi: 10.1007/bfb0055980.J. Huang, P. Di, K. Wakita, T. Fukuda y K. Sekiyama, «Study of fall detection using intelligent cane based on sensor fusion,» en 2008 International Symposium on MicroNanoMechatronics and Human Science, IEEE, 2008, págs. 495-500.S. T. Londei, J. Rousseau, F. Ducharme, A. St-Arnaud, J. Meunier, J. Saint-Arnaud y F. Giroux, «An intelligent videomonitoring system for fall detection at home: perceptions of elderly people,» Journal of telemedicine and telecare, vol. 15, n.o 8, págs. 383-390, 2009.N. Toufan y A. Niknafs, «Robot path planning based on laser range finder and novel objective functions in grey wolf optimizer,» SN Applied Sciences, vol. 2, n.o 8, págs. 1-19, 2020.S. Cloix, G. Bologna, V. Weiss, T. Pun y D. Hasler, «Low-power depth-based descending stair detection for smart assistive devices,» EURASIP Journal on Image and Video Processing, vol. 2016, n.o 1, págs. 1-15, 2016.S. Ghoussayni, C. Stevens, S. Durham y D. Ewins, «Assessment and validation of a simple automated method for the detection of gait events and intervals,» Gait & Posture, vol. 20, n.o 3, págs. 266-272, 2004.F. F. S. Divan, C. Guerrero, F. Zenatti, R. Guidolin, L. Palopoli y D. Fontanelli, «Human–Robot Interaction Analysis for a Smart Walker for Elderly: The ACANTO Interactive Guidance System,» International Journal of Social Robotics, vol. 12, 2 mayo de 2020, issn: 1875-4791. doi: 10.1007/s12369-019-00572-5.I.-S. Weon y S.-G. Lee, «Intelligent robotic walker with actively controlled human interaction,» ETRI Journal, vol. 40, n.o 4, págs. 522-530, 2018.Y. Hirata, T. Baba y K. Kosuge, «Motion control of omni-directional type walking support system"Walking Helper",» en The 12th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 2003. Proceedings. ROMAN 2003., IEEE, 2003, págs. 85-90.S. X. staff, A smart walker that guides its users, dic. de 2013. dirección: https : //phys.org/news/2013-12-smart-walker-users.html.P. Rusu, E. M. Petriu, T. E. Whalen, A. Cornell y H. J. Spoelder, «Behavior-based neuro-fuzzy controller for mobile robot navigation,» IEEE transactions on instrumentation and measurement, vol. 52, n.o 4, págs. 1335-1340, 2003.G. Andaluz, V. Andaluz y A. Rosales, «Modelación, Identificación y Control de Robots Móviles,» Escuela Politécnica Nacional, pág. 9, 2013.W. Yu y A. Perrusquía, «Simplified Stable Admittance Control Using End-Effector Orientations,» International Journal of Social Robotics, vol. 12, n.o 5, págs. 1061-1073, 2020, issn: 18754805. doi: 10.1007/s12369-019-00579-y.M. F. Jiménez, M. Monllor, A. Frizera, T. Bastos, F. Roberti y R. Carelli, «Admittance Controller with Spatial Modulation for Assisted Locomotion using a Smart Walker,» Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, vol. 94, n.o 3-4, págs. 621-637, 2019, issn: 15730409. doi: 10.1007/s10846-018-0854-0.P. Li, Y. Yamada, X. Wan, Y. Uchiyama, W. Sato, K. Yamada y M. Yokoya, «Gaitphase-dependent control using a smart walker for physical training,» en 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), IEEE, 2019, págs. 843-848.A. L. Jutinico, J. C. Jaimes, F. M. Escalante, J. C. Perez-Ibarra, M. H. Terra y A. A. Siqueira, «Impedance control for robotic rehabilitation: a robust Markovian approach,» Frontiers in neurorobotics, vol. 11, pág. 43, 2017.R. Riener, M. Frey, M. Bernhardt, T. Nef y G. Colombo, «Human-centered rehabilitation robotics,» en 9th International Conference on Rehabilitation Robotics, 2005. ICORR 2005., IEEE, 2005, págs. 319-322.S. B. Demers L, Weiss-Lambrou R, L. Demers, R. Weiss-Lambrou y B. Ska, «Quebec User Evaluation of Satisfaction with assistive Technology versione 2.0 ©,» Assist Technol, vol. 8, n.o 1, págs. 1-11, 2000.Interpretar los resultados clave para Prueba de Friedman. dirección: https://support. minitab.com/es-mx/minitab/19/help-and-how-to/statistics/nonparametrics/ how-to/friedman-test/interpret-the-results/key-results/.W. J. Conover, Practical nonparametric statistics. John Wiley & Sons, 1998, vol. 350.S. D. Sierra M, M. Garzón, M. Munera, C. A. Cifuentes et al., «Human–robot– environment interaction Interface for smart Walker assisted gait: AGoRA Walker,» Sensors, vol. 19, n.o 13, pág. 2897, 2019.D. Arlia y M. Coppola, «Experiments in parallel clustering with DBSCAN,» en European Conference on Parallel Processing, Springer, 2001, págs. 326-331.F. Berzal, «Clustering basado en densidad.»W. M. Scheidegger, R. C. de Mello, M. F. Jimenez, M. C. Múnera, C. A. Cifuentes, A. Frizera-Neto et al., «A novel multimodal cognitive interaction for walker-assisted rehabilitation therapies,» en 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), IEEE, 2019, págs. 905-910.G. J. Lacey y D. Rodriguez-Losada, «The evolution of guido,» IEEE robotics & automation magazine, vol. 15, n.o 4, págs. 75-83, 2008.instname:Universidad del Rosarioreponame:Repositorio Institucional EdocURCaracterísticas e impacto en la actividad terapéutica y de rehabilitación de las caminadoras inteligentesEvaluación de percepción del personal de salud y rehabilitación frente al uso de caminadoras inteligentesNecesidad de sistemas de detección de obstáculos en caminadoras inteligentesEstándares de seguridad e usabilidad en el diseño de caminadoras inteligentesTecnología medicaTecnologías de la rehabilitación y la terapéuticaSistemas003600Ciencias médicas, Medicina610600Characteristics and impact on the therapeutic and rehabilitation activity of smart treadmillsEvaluation of the perception of health and rehabilitation personnel regarding the use of smart treadmillsNeed for obstacle detection systems in smart treadmillsSafety and usability standards in the design of smart treadmillsMedical technologyRehabilitation and therapeutic technologiesDesarrollo de una estrategia de control orientada al uso clínico para caminadores inteligentesDevelopment of a control strategy oriented to clinical use for smart walkersbachelorThesisAnálisis de casoTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fEscuela de Medicina y Ciencias de la SaludORIGINALTesis_RubenFerro.pdfTesis_RubenFerro.pdfTesisapplication/pdf6768113https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/6e1e203c-1961-4d3c-90e3-86a115127178/downloada90627342d7ad016f28f5b69db5f3236MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/d68d08ce-34d2-403b-ac05-88544bb162af/download217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1475https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/f357a4f5-59d5-46d2-8100-beb20caf8b71/downloadfab9d9ed61d64f6ac005dee3306ae77eMD52TEXTTesis_RubenFerro.pdf.txtTesis_RubenFerro.pdf.txtExtracted texttext/plain173708https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/9964f0d9-ca27-43b6-a2d5-2c503e9902c9/downloadde4038d242d41e3d8698c85e1cb073deMD54THUMBNAILTesis_RubenFerro.pdf.jpgTesis_RubenFerro.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2605https://repository.urosario.edu.co/bitstreams/1a4d69b0-fa19-49cf-adfa-ee67883da652/download6958e8bc64124c046cdfb38c89433c30MD5510336/31569oai:repository.urosario.edu.co:10336/315692022-11-03 12:33:00.975http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttps://repository.urosario.edu.coRepositorio institucional EdocURedocur@urosario.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8gbGEgb2JyYSBlcyBkZSBleGNsdXNpdmEgYXV0b3LDrWEgeSB0aWVuZSBsYSB0aXR1bGFyaWRhZCBzb2JyZSBsYSBtaXNtYS4gCgpQQVJHUkFGTzogRW4gY2FzbyBkZSBwcmVzZW50YXJzZSBjdWFscXVpZXIgcmVjbGFtYWNpw7NuIG8gYWNjacOzbiBwb3IgcGFydGUgZGUgdW4gdGVyY2VybyBlbiBjdWFudG8gYSBsb3MgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3Igc29icmUgbGEgb2JyYSBlbiBjdWVzdGnDs24sIEVMIEFVVE9SLCBhc3VtaXLDoSB0b2RhIGxhIHJlc3BvbnNhYmlsaWRhZCwgeSBzYWxkcsOhIGVuIGRlZmVuc2EgZGUgbG9zIGRlcmVjaG9zIGFxdcOtIGF1dG9yaXphZG9zOyBwYXJhIHRvZG9zIGxvcyBlZmVjdG9zIGxhIHVuaXZlcnNpZGFkIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuIAoKRUwgQVVUT1IsIGF1dG9yaXphIGEgTEEgVU5JVkVSU0lEQUQgREVMIFJPU0FSSU8sICBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBhbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMsIERlY3JldG8gNDYwIGRlIDE5OTUgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCAgdXRpbGljZSB5IHVzZSBsYSBvYnJhIG9iamV0byBkZSBsYSBwcmVzZW50ZSBhdXRvcml6YWNpw7NuLgoKLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0tLS0KClBPTElUSUNBIERFIFRSQVRBTUlFTlRPIERFIERBVE9TIFBFUlNPTkFMRVMuIERlY2xhcm8gcXVlIGF1dG9yaXpvIHByZXZpYSB5IGRlIGZvcm1hIGluZm9ybWFkYSBlbCB0cmF0YW1pZW50byBkZSBtaXMgZGF0b3MgcGVyc29uYWxlcyBwb3IgcGFydGUgZGUgTEEgVU5JVkVSU0lEQUQgREVMIFJPU0FSSU8gIHBhcmEgZmluZXMgYWNhZMOpbWljb3MgeSBlbiBhcGxpY2FjacOzbiBkZSBjb252ZW5pb3MgY29uIHRlcmNlcm9zIG8gc2VydmljaW9zIGNvbmV4b3MgY29uIGFjdGl2aWRhZGVzIHByb3BpYXMgZGUgbGEgYWNhZGVtaWEsIGNvbiBlc3RyaWN0byBjdW1wbGltaWVudG8gZGUgbG9zIHByaW5jaXBpb3MgZGUgbGV5LiBQYXJhIGVsIGNvcnJlY3RvIGVqZXJjaWNpbyBkZSBtaSBkZXJlY2hvIGRlIGhhYmVhcyBkYXRhICBjdWVudG8gY29uIGxhIGN1ZW50YSBkZSBjb3JyZW8gaGFiZWFzZGF0YUB1cm9zYXJpby5lZHUuY28sIGRvbmRlIHByZXZpYSBpZGVudGlmaWNhY2nDs24gIHBvZHLDqSBzb2xpY2l0YXIgbGEgY29uc3VsdGEsIGNvcnJlY2Npw7NuIHkgc3VwcmVzacOzbiBkZSBtaXMgZGF0b3MuCgo=

Publicaciones similares