Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster
Este proyecto se dirige a encontrar un desplazamiento óptimo en el cual el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus eslabones y determinar una trayectoria apropiada para alcanzar un punto final. Para lograr este objetivo se implementó un sistema inteligente basado en una red ne...
- Autores:
-
Gutiérrez Ramírez, Camilo Andrés
Beltrán García, Diego Felipe
Montoya Gómez, Jairo Orlando
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2009
- Institución:
- Universidad Cooperativa de Colombia
- Repositorio:
- Repositorio UCC
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/9330
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/20.500.12494/9330
- Palabra clave:
- Rights
- openAccess
- License
- http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
| id |
COOPER2_b5f814f648649f826c77eeb2d296b773 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/9330 |
| network_acronym_str |
COOPER2 |
| network_name_str |
Repositorio UCC |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Gutiérrez Ramírez, Camilo AndrésBeltrán García, Diego FelipeMontoya Gómez, Jairo Orlando2009-072019-05-14T21:07:47Z2019-05-14T21:07:47ZGutiérrez Ramírez, C. A., Beltrán García, D. F. y Montoya Gómez, J. O. (2009). Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster. Ingeniería Solidaria, 5(9), pp. 68-7419003102https://hdl.handle.net/20.500.12494/9330Este proyecto se dirige a encontrar un desplazamiento óptimo en el cual el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus eslabones y determinar una trayectoria apropiada para alcanzar un punto final. Para lograr este objetivo se implementó un sistema inteligente basado en una red neuronal que almacena todas las posibles rotaciones del manipulador para llegar a un punto deseado, determinando el movimiento óptimo, sin que el robot colisione en su trayectoria. Fue desarrollado un modelo matemático para obtener las ecuaciones que identificarán el manipulador, y serán usadas para el entrenamiento de la red neuronal y el control del sistema.This project aims to find an optimal displacement in which the MoveMaster robot, with five degrees of freedom, can move its links and determine an appropriate trajectory to reach an end point. To achieve this objective, an intelligent system was implemented based on a neural network that stores all the possible rotations of the manipulator to reach a desired point, determining the optimal movement, without the robot colliding in its trajectory. A mathematical model was developed to obtain the equations that will identify the manipulator, and will be used for training the neural network and controlling the system.application/pdfp. 68-74spaEditorial Universidad Cooperativa de ColombiaBogotáDiseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMasterDesign and implementation of an artificial neural based control system networks for the MoveMaster robotic armArtículohttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion749685Ingeniería SolidariaBarrientos, A., Peñín, L., Balaguer C. y Aracil, R. (1997). Fundamentos de robótica, McGraw-Hill, Madrid.Deitel, H. M. (2004), Cómo programar en Java, México, Pearson.Dorf, R. C. (1989), Sistemas modernas de control. Teoría y práctica, Addison Wesley.Dorf, R. C. (1989), Sistemas modernas de control. T y práctica, Addison Wesley. Hilera, J. R. y Martínez, V. (1995). Redes neuronales artificiales. Fundamentos, modelos y aplicaciones. Madrid, RA-MA.info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2PublicationORIGINAL2009_Articulo_Revistaapplication/pdf687618https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/49f99f6f-2ab7-450a-b98e-c35546b45681/download2d89c61d2a2d294d32c90261cb09bb42MD51TEXT2009_Articulo_Revista.txt2009_Articulo_Revista.txtExtracted texttext/plain26https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/b8f464af-9f3f-4711-b701-74ca5b686f94/downloadb829abb37a5e323e5134829898583641MD52THUMBNAIL2009_Articulo_Revista.jpg2009_Articulo_Revista.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg12490https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/145aa7f6-cead-4565-b4c5-0256781f9f2d/download6d414865f032e1e5ac487f1999c1bbbaMD5320.500.12494/9330oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/93302024-08-10 17:36:30.276open.accesshttps://repository.ucc.edu.coRepositorio Institucional Universidad Cooperativa de Colombiabdigital@metabiblioteca.com |
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| dc.title.translated.none.fl_str_mv |
Design and implementation of an artificial neural based control system networks for the MoveMaster robotic arm |
| title |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| spellingShingle |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| title_short |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| title_full |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| title_fullStr |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| title_full_unstemmed |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| title_sort |
Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster |
| dc.creator.fl_str_mv |
Gutiérrez Ramírez, Camilo Andrés Beltrán García, Diego Felipe Montoya Gómez, Jairo Orlando |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Gutiérrez Ramírez, Camilo Andrés Beltrán García, Diego Felipe Montoya Gómez, Jairo Orlando |
| description |
Este proyecto se dirige a encontrar un desplazamiento óptimo en el cual el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus eslabones y determinar una trayectoria apropiada para alcanzar un punto final. Para lograr este objetivo se implementó un sistema inteligente basado en una red neuronal que almacena todas las posibles rotaciones del manipulador para llegar a un punto deseado, determinando el movimiento óptimo, sin que el robot colisione en su trayectoria. Fue desarrollado un modelo matemático para obtener las ecuaciones que identificarán el manipulador, y serán usadas para el entrenamiento de la red neuronal y el control del sistema. |
| publishDate |
2009 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2019-05-14T21:07:47Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2019-05-14T21:07:47Z |
| dc.date.none.fl_str_mv |
2009-07 |
| dc.type.none.fl_str_mv |
Artículo |
| dc.type.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1 |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
| dc.type.coarversion.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/article |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/ART |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.citation.none.fl_str_mv |
Gutiérrez Ramírez, C. A., Beltrán García, D. F. y Montoya Gómez, J. O. (2009). Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster. Ingeniería Solidaria, 5(9), pp. 68-74 |
| dc.identifier.issn.none.fl_str_mv |
19003102 |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/20.500.12494/9330 |
| identifier_str_mv |
Gutiérrez Ramírez, C. A., Beltrán García, D. F. y Montoya Gómez, J. O. (2009). Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster. Ingeniería Solidaria, 5(9), pp. 68-74 19003102 |
| url |
https://hdl.handle.net/20.500.12494/9330 |
| dc.language.none.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.citationendpage.none.fl_str_mv |
74 |
| dc.relation.citationissue.none.fl_str_mv |
9 |
| dc.relation.citationstartpage.none.fl_str_mv |
68 |
| dc.relation.citationvolume.none.fl_str_mv |
5 |
| dc.relation.ispartofjournal.none.fl_str_mv |
Ingeniería Solidaria |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
Barrientos, A., Peñín, L., Balaguer C. y Aracil, R. (1997). Fundamentos de robótica, McGraw-Hill, Madrid. Deitel, H. M. (2004), Cómo programar en Java, México, Pearson. Dorf, R. C. (1989), Sistemas modernas de control. Teoría y práctica, Addison Wesley. Dorf, R. C. (1989), Sistemas modernas de control. T y práctica, Addison Wesley. Hilera, J. R. y Martínez, V. (1995). Redes neuronales artificiales. Fundamentos, modelos y aplicaciones. Madrid, RA-MA. |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| rights_invalid_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.format.extent.none.fl_str_mv |
p. 68-74 |
| dc.publisher.eng.fl_str_mv |
Editorial Universidad Cooperativa de Colombia |
| dc.publisher.place.none.fl_str_mv |
Bogotá |
| institution |
Universidad Cooperativa de Colombia |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/49f99f6f-2ab7-450a-b98e-c35546b45681/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/b8f464af-9f3f-4711-b701-74ca5b686f94/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/145aa7f6-cead-4565-b4c5-0256781f9f2d/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
2d89c61d2a2d294d32c90261cb09bb42 b829abb37a5e323e5134829898583641 6d414865f032e1e5ac487f1999c1bbba |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad Cooperativa de Colombia |
| repository.mail.fl_str_mv |
bdigital@metabiblioteca.com |
| _version_ |
1811565422066008064 |