Robot retratista basado en el manipulador UR3.

Este proyecto busca desarrollar un algoritmo que permita integrar visión artificial y generación de trayectoria en un solo sistema. Para esto, primero se desarrollará una identificación de las características, parámetros cinemáticos y de movimiento del robot UR-3 de universal robots, después se desa...

Full description

Autores:
Gómez Santafé, Juan David
Benavides Garzón, Álvaro Orlando
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Cooperativa de Colombia
Repositorio:
Repositorio UCC
Idioma:
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/20.500.12494/6196
Palabra clave:
Robotica
Manipuladores
Procesamiento de imagen
Control Adaptativo
Trayectorias
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description Este proyecto busca desarrollar un algoritmo que permita integrar visión artificial y generación de trayectoria en un solo sistema. Para esto, primero se desarrollará una identificación de las características, parámetros cinemáticos y de movimiento del robot UR-3 de universal robots, después se desarrollará un algoritmo de procesamiento de imágenes para la detección de bordes, a continuación, se propondrá una técnica de generación de trayectorias, las cuales se ajustan al resultado del procesamiento de la imagen y por último se establecerá una estrategia de control para dibujar la imagen de bordes. Por consiguiente, este trabajo constituye un interesante caso de estudio de la implementación del sistema descrito anteriormente, y de igual manera se proporcionaría una herramienta de aprendizaje a la comunidad académica de la Universidad Cooperativa de Colombia
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Por consiguiente, este trabajo constituye un interesante caso de estudio de la implementación del sistema descrito anteriormente, y de igual manera se proporcionaría una herramienta de aprendizaje a la comunidad académica de la Universidad Cooperativa de Colombia1.Introducción. --2. Marco teórico. --3. Estado del arte. --4. Desarrollo de algoritmos. --5. Resultados. --6. Conclusiones. --7. Referenciasalvaro.benavidesg@campusucc.edu.coUniversidad Cooperativa de Colombia, Facultad de Ingenierías, Ingeniería Electrónica, BogotáIngeniería ElectrónicaBogotáRoboticaManipuladoresProcesamiento de imagenControl AdaptativoTrayectoriasRobot retratista basado en el manipulador UR3.Trabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionAtribución – No comercialinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2A. Burlacu, C. C. (2012). Predictive control architecture for real-time image moments based servoing of robot manipulators. IFAC Proceedings Volumes, 847-852.A., G. (2012). DISEÑO DE UN ALGORITMO PARA EL CÁLCULO DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS SERIADOS CON EL FIN DE LOGRAR EL PRE-AGARRE EN POSICIÓN Y DIRECCIÓN DEL EFECTOR FINAL, MEDIANTE VISIÓN DE MÁQUINA. Universidad MilitarAbdelhamid L., L.-L. F. (1995). Robust Adaptive Control of Robot Manipulators. IFAC Proceedings Volumes, 331-334.C., D. S. (1995). Applications of fuzzy logic in the control of robotic manipulators. Fuzzy Sets and Systems, 223-234.Douglas., P. (1973). ALGORITHMS FOR THE REDUCTION OF THE NUMBER OF POINTS REQUIRED TO REPRESENT A DIGITIZED LINE OR ITS CARICATURE. Cartographica: The International Journal for Geographic Information and Geovisualization, 112-122.PublicationORIGINAL2018_Robot_retratista_UR3.pdf2018_Robot_retratista_UR3.pdfapplication/pdf1226028https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/16fd7ee5-b1a4-4089-8447-399b92137dc8/downloada90181b6ec7f70060a5a82f27a41cc2fMD512018_Robot_retratista_UR3_LicenciaUso.pdf2018_Robot_retratista_UR3_LicenciaUso.pdfapplication/pdf769918https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/7b6e9e89-79a4-47a7-9a8c-ad31e988ff95/download715551e87459bed70f43507e2009c3acMD52THUMBNAIL2018_Robot_retratista_UR3.pdf.jpg2018_Robot_retratista_UR3.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg1604https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/23bb5faf-67e3-4754-bd41-d6d958b29be4/downloadfd68780d5b54597e8a9003135e0c0816MD552018_Robot_retratista_UR3_LicenciaUso.pdf.jpg2018_Robot_retratista_UR3_LicenciaUso.pdf.jpgIM 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