Neural network ARMAX model for a Furuta pendulum

El péndulo invertido rotacional o péndulo de Furuta es un sistema mecatrónico usado por los ingenieros de control para explorar una variedad de modelos dinámicos y sistemas de control debido a su naturaleza no lineal, inestabilidad en lazo abierto y porque es un sistema que posee mas grados de libertad que actuadores, por lo que es la base para el diseño de vehículos como el segway, la tabla de dos ruedas autoequlibrada, aeropatín o tabla flotante entre otros. Los autores presentan un modelo para el péndulo de Furuta usando las ecuaciones de Euler-Lagrange y una metodología para identificar un modelo de caja negra entrenando una NNARMAX (por sus siglas en inglés, Red Neuronalpara un Modelo Autoregresivo de Media Movil con Entrada Externa). Los resultados muestran que dos modelos MISO-NNARMAX interconectados estiman de forma precisa predicciones de 10 pasos adelante para los angulos vertical y horizontal.

• Autores: Acosta Villamil, David; Noguera Polania, Jose; Pacheco Bolivar, Jovanny; Sanjuan Mejia, Marco
• Tipo de recurso: Article of investigation
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad Cooperativa de Colombia
• Repositorio: Repositorio UCC
• OAI Identifier: oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/53418
• Acceso en línea: http://dx.doi.org/10.4067/S0718-33052021000400668; https://hdl.handle.net/20.500.12494/53418
• Palabra clave: Neural networks; Furuta pendulum; system identification; NN-ARMAX modeling
• Rights: openAccess
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