Modelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana
The target of this paper is to develop and validate a mathematical model to determine the center of mass’ position and orientation of a mobile robot (NXT LEGO Kit 2.0). The model takes into account input voltage applied to wheel’s servomotors and is formulated using dynamic and kinematics of the rob...
- Autores:
-
Cardona Guio, Juan Pablo
Leal J.J.
Ramirez J.L.
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Cooperativa de Colombia
- Repositorio:
- Repositorio UCC
- Idioma:
- OAI Identifier:
- oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/41280
- Acceso en línea:
- https://doi.org/10.4067/S0718-07642018000600307
https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85083815592&doi=10.17533%2fudea.iatreia.48&partnerID=40&md5=1c025a74329e863b822df839160f29cf
https://hdl.handle.net/20.500.12494/41280
- Palabra clave:
- Dynamics
Mathematical models
MATLAB
Mechanics
Mobile robots
Center of mass
Differential mobile robots
Input voltages
Lagrangian mechanics
MATLAB/ SIMULINK
Position and orientations
Student - tests
Traction robot
Lagrange multipliers
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- License
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Cardona Guio, Juan PabloLeal J.J.Ramirez J.L.2021-12-16T22:15:24Z2021-12-16T22:15:24Z2018https://doi.org/10.4067/S0718-07642018000600307https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85083815592&doi=10.17533%2fudea.iatreia.48&partnerID=40&md5=1c025a74329e863b822df839160f29cf07168756https://hdl.handle.net/20.500.12494/41280Cardona JP,Leal JJ,Ramirez JL. Modelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana. Inf Tecnológica. 2018. 29. (6):p. 307-320. .The target of this paper is to develop and validate a mathematical model to determine the center of mass’ position and orientation of a mobile robot (NXT LEGO Kit 2.0). The model takes into account input voltage applied to wheel’s servomotors and is formulated using dynamic and kinematics of the robot with a Lagrangian mechanics approach. Experimental results are obtained using the so-called Tracker software. Subsequently, data is processed using a t-student test, comparing experimental data with simulation results, which are obtained executing the model in Matlab-Simulink. As a result, the mathematical model accurately describes the behavior of the robot’s center of mass. © Centro de Informacion Tecnologica. All rights reserved.0000-0001-5230-299Xjuan.cardonag@campusucc.edu.co320-307Centro de Informacion TecnologicaDynamicsMathematical modelsMATLABMechanicsMobile robotsCenter of massDifferential mobile robotsInput voltagesLagrangian mechanicsMATLAB/ SIMULINKPosition and orientationsStudent - testsTraction robotLagrange multipliersModelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica LagrangianaArtículohttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionInformacion Tecnologicainfo:eu-repo/semantics/closedAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbPublication20.500.12494/41280oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/412802024-08-20 16:18:00.605metadata.onlyhttps://repository.ucc.edu.coRepositorio Institucional Universidad Cooperativa de Colombiabdigital@metabiblioteca.com |
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The target of this paper is to develop and validate a mathematical model to determine the center of mass’ position and orientation of a mobile robot (NXT LEGO Kit 2.0). The model takes into account input voltage applied to wheel’s servomotors and is formulated using dynamic and kinematics of the robot with a Lagrangian mechanics approach. Experimental results are obtained using the so-called Tracker software. Subsequently, data is processed using a t-student test, comparing experimental data with simulation results, which are obtained executing the model in Matlab-Simulink. As a result, the mathematical model accurately describes the behavior of the robot’s center of mass. © Centro de Informacion Tecnologica. All rights reserved. |
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